[发明专利]一种小型水下观测机器人

权利要求书

1、一种小型水下观测机器人，它包括水下机器人本体和水上控制箱两个部分，其特征在于：所述的水下机器人本体电子舱(6)两侧安装有左推进器(9)、右推进器(10)、照明灯(4)；在电子舱(6)中部垂直上方安装有垂直推进器(11)，各推进器由封装在内部的直流电机和螺旋桨组成，支架(8)、机械手(7)与电子舱(6)下部安装在一起；在电子舱(6)前部安装前摄像机(1)、前摄像机云台(2)，后部安装后摄像机(3)，电子舱(6)内部安装有控制电路；控制电路包含模数转换电路、水下主控制器、串口通信电路、信号差分变换电路、电机驱动电路；在电子舱(6)顶部开有输出电缆插座，通过屏蔽电缆(5)至水上控制箱；

所述的水上控制箱包括控制面板(12)、控制电路、液晶显示屏(13)、机箱本体(14)四部分，控制面板(12)由主推进器、垂推进器控制摇杆、变倍调焦按钮、电源开关按钮、视频切换按钮、照明亮度旋钮、显示屏对比度旋钮、机械手推杆、云台推杆组成，控制面板(12)通过四个立柱与机箱本体(14)下部相接；控制电路安装在机箱本体(14)下部内，包含推进器控制电路、机械手及摄像机云台控制电路、摄像机控制电路、照明灯控制电路、数据处理电路；其中数据处理电路包括信号滤波电路、模数转换电路、水上主控制器、串口通信电路、信号差分变换电路；液晶显示屏(13)安装在机箱本体(14)上部。

2、根据权利要求1所述的一种小型水下观测机器人，其特征在于：所述的电子舱(6)前部端面为45度锥面。

3、根据权利要求1所述的一种小型水下观测机器人，其特征在于：所述的机械手(7)与舱体(6)底部成30°安装。

4、根据权利要求1所述的一种小型水下观测机器人，其特征在于：所述的电子舱(6)前部配置的前摄像机(1)为可变焦摄像机，后摄像机(3)为红外照明定焦摄像机，前摄像机云台(2)为俯仰方向的一维云台，运动范围为±60°。

5、根据权利要求1所述的一种小型水下观测机器人，其特征在于：所述的电子舱(6)内还安装有用于测量深度、温度的深度计和温度计及运动状态的电子罗盘。

6、根据权利要求1所述的一种小型水下观测机器人，其特征在于所述的电子舱(6)下部安装的机械手(7)为单自由度小型夹持式机械手，夹持能力1Kg。

7、根据权利要求1所述的一种小型水下观测机器人，其特征在于：所述的左推进器(9)、右推进器(10)以及垂直推进器(11)采用的密封方式为：静环采用光洁度为0.8的陶瓷面，动环采用光洁度为0.8的石墨，在不锈钢弹簧的压力作用及丁晴胶的辅助密封下，可完成在水下50m环境条件下的动密封，密封面的运动速度不小于12m/s。

8、根据权利要求1所述的一种小型水下观测机器人，其特征在于：所述的水上控制箱本体为黑色工程塑料仪器箱，下箱体还安装有直流电源。