[发明专利]对称式摆动驱动柔性机构

权利要求书

1、一种对称式摆动驱动柔性机构，其特征在于：在驱动臂(7)的两侧以中心线对称设有A渐变摆动臂(1)、B渐变摆动臂(2)，A渐变摆动臂(1)、B渐变摆动臂(2)结构相同，驱动臂(7)与A渐变摆动臂(1)的接合处有A豆形铰(21)，驱动臂(7)与B渐变摆动臂(2)的接合处有B豆形铰(22)；柔性机构的底部中心为半圆弧孔(9)；

所述A渐变摆动臂(1)从上至下为A渐变摆动体(101)、A固定臂(3)、A链接(5)，A固定臂(3)设置在A渐变摆动体(101)底板面上，A固定臂(3)上设有A安装孔(301)，A固定臂(3)与A渐变摆动体(101)底板面接合处有E中圆铰(15)，A渐变摆动体(101)的渐变下端与A链接(5)的上端接合处有A中圆铰(11)；

所述B渐变摆动臂(2)从上至下为B渐变摆动端(201)、B固定臂(4)、B链接(6)，B固定臂(4)设置在B渐变摆动体(201)底板面上，B固定臂(4)上设有B安装孔(401)，B固定臂(4)与B渐变摆动体(201)底板面接合处有F中圆铰(16)，B渐变摆动体(201)的渐变下端与B链接(6)的上端接合处有B中圆铰(12)；

所述驱动臂(7)从上至下为通孔(701)，C链接(8)，通孔(701)的外缘与C链接(8)上端的接合处有C中圆铰(13)，C链接(8)下端与A豆形铰(21)、B豆形铰(22)接合处有D中圆铰(14)。

2、根据权利要求1所述的对称式摆动驱动柔性机构，其特征在于：A固定臂(3)设在位于A渐变摆动体(101)总长度的2/3处；B固定臂(4)设在位于B渐变摆动体(201)总长度的2/3处。

3、根据权利要求1所述的对称式摆动驱动柔性机构，其特征在于：A渐变摆动臂(1)与水平线的夹角为45°，B渐变摆动臂(2)与水平线的夹角为45°。

4、根据权利要求1所述的对称式摆动驱动柔性机构，其特征在于：B渐变摆动臂(2)的B渐变摆动体(201)的臂长L_b与B渐变摆动体(201)的根部宽度L_g满足：12L_g≤L_b≤18L_g。

5、根据权利要求1所述的对称式摆动驱动柔性机构，其特征在于：B渐变摆动臂(2)的B渐变摆动体(201)的根部宽度L_g与B渐变摆动体(201)的启始端宽度L_d满足：1/3L_g＜L_d＜2/3L_g。

6、根据权利要求1所述的对称式摆动驱动柔性机构，其特征在于：B豆形铰(22)截面最窄处宽度H与B渐变摆动体(201)的根部宽度L_g满足：1/2L_g≤H≤L_g。

7、根据权利要求1所述的对称式摆动驱动柔性机构，其特征在于：B链接(6)的宽度L_s、C链接(8)的宽度L_q与B渐变摆动体(201)的根部宽度L_g满足：1/2L_g≤L_q≤L_g≤L_l≤3/2L_g。

8、根据权利要求1所述的对称式摆动驱动柔性机构，其特征在于：B中圆铰(12)最窄处宽度D_B与B渐变摆动体(201)的根部宽度L_g满足：D_B＝1/2L_g。

9、根据权利要求1所述的对称式摆动驱动柔性机构，其特征在于：B豆形铰(22)最窄处宽度H与D中圆铰(14)最窄处宽度D_D满足：D_D≥H。

10、根据权利要求1所述的对称式摆动驱动柔性机构，其特征在于：B链接(6)与C链接(8)的中心线的夹角γ＝30～60°。