[发明专利]动平衡独轮移动机器人本体

权利要求书

1、一种动平衡独轮移动机器人本体，包括一单体转动轮，其特征在于：

在转动轮的中心轮毂上固设一中心轴；

一实现载物的配重物，与转动轮位于同一平面上；

一支撑机构，包括一套固在中心轴上的第一连杆，及连接配重物的第二连杆，第一连杆与第二连杆通过一中枢转轴实现连接；

至少带有一可驱动中心轴转动的电机。

2、根据权利要求1所述的动平衡独轮移动机器人本体，其特征在于：所述的支撑机构连接配重物的总长度大于转动轮的半径，支撑机构及配重物位于转动轮的上方；且还带有可驱动中枢转轴转动的电机。

3、根据权利要求2所述的动平衡独轮移动机器人本体，其特征在于：所述支撑机构的第一连杆下端为叉形结构，两叉端套装在中心轴上，驱动中心轴转动的电机输出轴直接与中心轴固联。

4、根据权利要求2所述的动平衡独轮移动机器人本体，其特征在于：它还包括一把手装置，固定在支撑机构或配重物上。

5、根据权利要求1所述的动平衡独轮移动机器人本体，其特征在于：所述的支撑机构连接配重物的总长度小于转动轮的半径，支撑机构及配重物嵌套在转动轮里面，方向为铅直向上或向下；中心轴的两端固定在扁球形壳体上，驱动中心轴转动的电机通过齿轮组带动中心轴转动。

6、根据权利要求5所述的动平衡独轮移动机器人，其特征在于：转动轮为扁球形封闭式结构。

7、根据权利要求2所述的动平衡独轮移动机器人，其特征在于：所述的配重物为可供人骑座的座椅。