[发明专利]球形移动机器人用测试平台

权利要求书

1、一种球形移动机器人用测试平台，其特征在于包括：

一底座，其中心位置固定一底座轴承座；

一位于底座上方的底框，其为-方形的三边框架或“U”形框架，底横边框的中心位置通过由第一电机驱动的底板驱动轴与底座的底座轴承座间采用轴承套合连接；

一方或圆形框架的外框，其两纵向边框的中心位置通过由第二电机驱动的转动连接件与底框的两对应纵向边框的头端连接；

一方或圆形框架的内框，其两横向边框的中心位置通过由第三电机驱动的转动连接件与外框的两对应横向边框的中心位置连接；

在内框上设有固定夹紧球形移动机器人的单元装置。

2、根据权利要求1所述的球形移动机器人用测试平台，其特征在于：所述的固定夹紧球形移动机器人的单元装置为可调式夹紧装置。

3、根据权利要求2所述的球形移动机器人用测试平台，其特征在于所述的可调式固定夹紧球形移动机器人的单元装置包括：

位于内框内且相对于内框的水平中轴线对称布置的上、下压板，上、下压板的中心位置分别开有用来压紧球形移动机器人的圆形通孔；

一对用于调节上、下压板间距的调节杆装置。

4、根据权利要求3所述的球形移动机器人用测试平台，其特征在于：所述的一对调节杆装置：

其一为固定在内框两横向边框间用于调节上、下压板间距和定位上、下压板的传动丝杠，传动丝杠与上、下压板对应侧端上的传动螺母采用螺纹传动；

另一为固定在内框两横向边框间的光杠导轨，光杠导轨与上、下压板对应另一侧端上的导轨套筒采用间隙套合以使上、下压板可沿光杠导轨自如移动。

5、根据权利要求3所述的球形移动机器人用测试平台，其特征在于：所述的一对调节杆装置为：

一对固定在内框两横向边框间用于调节上、下压板间距和定位上、下压板的传动丝杠，传动丝杠与上、下压板两侧端上的传动螺母采用螺纹传动。

6、根据权利要求4或5所述的球形移动机器人用测试平台，其特征在于：所述的传动丝杠与上、下压板对应侧端上的传动螺母间采用梯形螺纹传动。