[发明专利]用于避免后路口交通碰撞的方法和设备

权利要求书

1.一种用于向对象车辆提供后路口交通碰撞避免的系统，所述系统包括：

物体检测传感器，用于检测物体并且提供物体传感器信号，以报告物体的位置和速度；

车辆传感器，用于感测车辆转弯并且提供车辆传感器信号；

响应于物体传感器信号的物体追踪和分类处理器，所述追踪和分类处理器识别并追踪可能潜在地妨碍对象车辆的物体，并且提供目标识别和追踪信号；

响应于车辆传感器信号的主车辆路线预测处理器，所述主车辆路线预测处理器提供指示对象车辆的路线曲率的路线曲率信号；

响应于目标识别和追踪信号和路线曲率信号的目标选择处理器，所述目标选择处理器识别追踪和分类信号中可能处于与对象车辆相碰撞的路线中的潜在物体，并且提供潜在物体信号；和

响应于潜在物体信号的威胁评估处理器，所述威胁评估处理器确定是否应该采取行动来避免与物体碰撞。

2.根据权利要求1的系统，其中威胁评估处理器确定与物体的潜在碰撞是次要的潜在碰撞还是急迫的碰撞。

3.根据权利要求2的系统，其中如果威胁评估处理器确定潜在碰撞是次要的潜在碰撞，则威胁评估处理器向对象车辆驾驶员提供感觉警告。

4.根据权利要求2的系统，其中如果威胁评估处理器确定潜在碰撞是次要的潜在碰撞，则威胁评估处理器向对象车辆驾驶员提供视觉和/或听觉警告。

5.根据权利要求3或4的系统，其中如果物体将必须执行要求该物体施加在预定阈值之上的制动或以预定阈值之上的横向加速度转向的操纵，则威胁评估处理器提供警告。

6.根据权利要求2的系统，其中如果威胁评估处理器确定潜在碰撞是急迫的碰撞，则威胁评估处理器使车辆制动被施加。

7.根据权利要求6的系统，其中如果物体为了避免与对象车辆碰撞而将必须在预定阈值之上进行制动或以预定阈值之上的横向加速度进行转向，则威胁评估处理器使车辆制动被施加。

8.根据权利要求1的系统，其中物体检测传感器是从由雷达传感器和摄像机组成的组中选择的。

9.根据权利要求1的系统，其中车辆传感器是从由方向盘角度传感器和偏航角速度传感器组成的组中选择的。

10.根据权利要求1的系统，其中主车辆路线预测处理器使用自行车模型来确定对象车辆的路线曲率。

11.根据权利要求1的系统，其中物体追踪和分类处理器使用卡尔曼滤波器追踪器来融合物体轨迹。

12.根据权利要求1的系统，其中物体检测传感器位于对象车辆的后面，并且该系统是路口交通碰撞避免系统以便在对象车辆倒车进入路口交通时防止对象车辆与另一车辆碰撞。

13.一种用于在倒车进入路口交通的车辆和在路口交通中行驶的目标车辆之间提供后路口交通碰撞避免的系统，所述系统包括：

物体检测传感器，用于当对象车辆倒退时检测路口交通中的目标车辆；

车辆传感器，用于检测对象车辆的转弯；和

控制器，用于确定对象车辆的路线曲率，并且识别和追踪可能潜在地妨碍对象车辆的目标车辆，如果确定与目标车辆之一的潜在碰撞，则所述控制器使得采取某些行动。

14.根据权利要求13的系统，其中控制器确定与目标车辆之一的潜在碰撞是次要的潜在碰撞还是急迫的碰撞。

15.根据权利要求14的系统，其中如果潜在碰撞是轻微的潜在碰撞，则控制器警告对象车辆驾驶员，并且如果潜在碰撞是急迫的碰撞，则提供自动制动。

16.根据权利要求13的系统，其中物体检测传感器是从由雷达传感器和摄像机组成的组中选择的。

17.根据权利要求13的系统，其中车辆传感器是从由方向盘角度传感器和偏航角速度传感器组成的组中选择的。

18.根据权利要求13的系统，其中控制器使用自行车模型来确定对象车辆的路线曲率。

19.根据权利要求13的系统，其中控制器使用卡尔曼滤波器追踪器来融合物体轨迹。