[发明专利]GPS辅助的车辆纵向速度确定

权利要求书

1.用于确定装备有纵向加速度计和全球定位系统(GPS)的车辆的纵向加速度的方法，包括：

测量来自纵向加速度计的信号；

使用由全球定位系统提供的车辆纵向速度的测量、车辆横向速度的测量和车辆偏航角速度的测量来确定纵向加速度计的灵敏度和偏置；和

通过向从纵向加速度计测量的信号应用所述灵敏度和偏置，来确定车辆的纵向加速度。

2.如权利要求1所示的方法，还包括：

根据GPS天线和车辆偏航角速度从GPS速度计算车辆重心(CG)处的纵向和横向速度；

根据车辆重心处的纵向和横向速度和相对于车辆重心的车轮分布来计算各车轮的纵向和横向速度；和

使用各车轮的纵向和横向速度和转向角来计算各轮转速。

3.如权利要求2所示的方法，还包括：

使用各车轮转动速度和各轮转速来计算各车轮滚动半径。

4.如权利要求1所示的方法，还包括：

通过对所确定的纵向加速度积分来确定估计的车辆纵向速度。

5.如权利要求2所示的方法，还包括：

从各轮转速确定估计的车辆纵向速度。

6.如权利要求5所示的方法，还包括：

从各轮转速中的最大一个、各轮转速的最小一个和与各车轮中的非驱动轮对应的各轮转速的平均值中的其中之一来确定估计的车辆纵向速度。

7.如权利要求2所示的方法，还包括：

通过对所确定的纵向加速度积分来确定第一估计的车辆纵向速度；

根据各轮转速来确定第二估计的车辆纵向速度；和

将车辆纵向速度确定为第一和第二估计的车辆纵向速度中的其中一个。

8.在具有纵向加速度计、全球定位系统(GPS)和多个车轮的车辆中使用车辆动力控制系统的方法，包括：

接收来自纵向加速度计的纵向加速度数据；

接收来自全球定位系统的GPS速度数据；

在确定对纵向加速度的校正中和在确定车辆速度中使用GPS速度数据；和

确定都与纵向加速度计关联的偏置和灵敏度误差。

9.如权利要求8所述的方法，还包括：

如果防抱死制动系统和牵引控制系统都不是活动的并且如果车辆的纵向加速度的绝对值小于纵向加速度的取决于车辆的阈值，则使用GPS速度数据计算全部多个车轮处的纵向速度；和

如果防抱死制动系统和牵引控制系统都不是活动的并且如果车辆的纵向加速度是正的且不小于纵向加速度的车辆阈值，则使用GPS速度数据仅计算多个车轮中的非驱动轮处的纵向速度。

10.如权利要求9所述的方法，其中计算纵向速度包括：

使用GPS速度数据计算在车辆重心处的车辆的纵向和横向速度；和

使用计算的在车辆重心处的车辆的纵向和横向速度来计算车轮处的纵向和横向速度。

11.权利要求10的方法，还包括：

使用所计算的车轮处的纵向和横向速度来计算车轮的轮转速。

12.权利要求11的方法，还包括：

使用车轮的旋转速度和所计算的车轮的轮转速来计算车轮的滚动半径。

13.权利要求8的方法，还包括：

从多个与纵向加速度、偏航角速度和GPS速度关联的传感器获得包括纵向加速度、偏航角速度和来自全球定位系统的GPS速度的数据；

如果GPS速度的横向速度可用，则在缓冲器中存储获得的数据；和

如果GPS速度的横向速度可用并且如果一旦在缓冲器中存储获得的数据，使新的GPS速度数据可用，则估计纵向加速度计的偏置和灵敏度误差。