[发明专利]点焊机器人的定位方法

说明书

技术领域

本发明涉及点焊机器人的定位方法，所述点焊机器人具有一对可动侧电 极头和与可动侧电极头对置的对置侧电极头，在一对电极头之间夹持被焊接 物，一边对于被焊接物加压，一边进行焊接。

背景技术

一般，在通过点焊机器人进行的点焊中，被焊接物在焊枪的对置的一对 可动侧电极头和对置侧电极头之间在施加规定的压力的状态下进行焊接。亦 即，被焊接物在一对电极头之间在被夹持成无间隙的状态下进行焊接。这是因 为当有间隙时会在通电中产生飞溅，降低焊接质量的缘故。被焊接物用在机器 人的周围配置的夹具等保持在规定的位置，机器人接近被焊接物，在一对电极 头之间夹持被焊接物。

但是，有时用夹具等保持的被焊接物的位置变更，或者被焊接物的厚度 变更，或者被焊接物的厚度不均匀，有时不能在一对电极头之间无间隙地夹持 被焊接物，在电极头和被焊接物之间产生间隙。为不使产生这样的间隙，需要 在被焊接物的板厚方向上正确地定位点焊机器人的一对电极头。

作为关于点焊枪的定位方法的现有技术的一例，有在特许第3337448号 公报(特开2001-150150号公报)中公开的方法。该方法是在点焊枪的一对 电极头接触到被焊接物时，从伺服电动机的电流值求通过被焊接物弹性变形机 器人受的反力，求电极头的位置的方法。亦即通过分别监视在使可动侧电极头 移动的伺服电动机中检测到的反力、和在使对置侧电极头移动的机器人的伺服 电动机中检测到的反力，判断各电极头和被焊接物的接触状态，求各电极头的 位置。

在上述方法中，因为在机器人的伺服电动机中检测的反力中包含机器人 机构部的摩擦力，特别是在大型机构部的刚性低的点焊枪的场合接触时的反力 小，所以由于在机器人的检测动作中发生的动摩擦力的影响，有误检测反力的 可能性。因此，不能够以期待的位置精度进行被焊接物的位置检测，担心达不 到对置侧电极头的位置精度。另外，通过抑制机器人的检测动作速度，能够排 除或者减轻动摩擦力的影响，但是反力的检测时间变长，有焊接机器人的定位 作业费时的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种点焊机器人的定位方法，该方法用无损点焊机 器人的定位作业性的容易的方法，能够正确地定位对置侧电极头的位置，由此 能够提高焊接的质量可靠性。

为实现上述目的，本发明的一个形态是一种点焊机器人的定位方法，所 述点焊机器人配备有具有使用伺服电动机可使前进后退的可动侧电极头、和为 夹持被焊接物对于所述可动侧电极头相对置的对置侧电极头的焊枪，把所述对 置侧电极头定位在作为接触所述被焊接物的下表面的位置的点焊打点位置，包 括下述步骤：通过在把所述对置侧电极头和所述可动侧电极头之间打开比所述 被焊接物的设定板厚宽的间隔的状态下使所述焊枪移动，分别使所述对置侧电 极头和所述可动侧电极头位于所述被焊接物的板厚方向的两侧，把所述对置侧 电极头临时定位在待机位置；一边使所述可动侧电极头在接近所述对置侧电极 头的方向上移动，一边监视驱动所述可动侧电极头的所述伺服电动机的电流 值，把该电流值超过规定的值时视为所述可动侧电极头的尖端接触到所述被焊 接物，停止所述可动侧电极头的移动，测量所述可动侧电极头和临时定位在所 述待机位置的所述对置侧电极头之间的对置头打开间隔；从该对置头打开间隔 中减去所述被焊接物的设定板厚求差分值，把该差分值作为所述对置侧电极头 的移动量，在接近所述可动侧电极头的方向上使所述对置侧电极头从所述待机 位置移动到所述点焊打点位置，最终定位所述对置侧电极头。

根据上述结构，在点焊规定的设定板厚的被焊接物的场合，通过测量被 临时定位在待机位置的可动侧电极头和对置侧电极头之间的对置头打开间隔， 从对置头打开间隔中减去被焊接物的设定板厚求对置侧电极头的移动量，从待 机位置将对置侧电极头移动该移动量到点焊打点位置，这样能够高精度地使对 置侧电极头的位置对准被焊接物的下表面。因此，在根据本发明的方法中，与 一边监视伺服电动机的电流值一边定位对置侧电极头的场合比较，用无损点焊 机器人的定位作业性的容易的方法，就能够正确地把对置侧电极头定位在点焊 打点位置。由此能够提高焊接的质量可靠性。