[发明专利]三驱动球形机器人

权利要求书

1、一种三驱动球形机器人，其包括整圆形球壳和驱动电机，其特征在于，所述球壳内表面设有轨道，所述轨道内表面设有环形齿条；一行走支架通过与所述齿条相啮合的行走轮与轨道相连，所述行走支架上还设有行走支架导向轮；所述行走支架上装有轨道电机；还包括一球框，其一端通过轴承与行走支架相连，另一端通过长轴电机与一转动支架相连；一短轴电机设于球框上，所述短轴电机轴上设有重摆；所述转动支架通过其上设有的导向轮与轨道相连。

2、根据权利要求1所述的一种三驱动球形机器人，其特征在于，所述球壳由两个等大的半圆球壳组成。

3、根据权利要求1所述的一种三驱动球形机器人，其特征在于，所述轨道外表面设有封闭的球面条带。

4、根据权利要求1、2或3所述的一种三驱动球形机器人，其特征在于，所述环形齿条两侧分别设有环形凹台。

5、根据权利要求1所述的一种三驱动球形机器人，其特征在于，所述重摆下部为扇形结构。

6、根据权利要求1所述的一种三驱动球形机器人，其特征在于，所述球框为长方形。

7、根据权利要求6所述的一种三驱动球形机器人，其特征在于，所述短轴电机位于过所述球壳球心且与球框的短边平行的短轴向上。

8、根据权利要求7所述的一种三驱动球形机器人，其特征在于，所述长轴电机位于过所述球壳球心且与球框长边平行的长轴向上。

9、根据权利要求8所述的一种三驱动球形机器人，其特征在于，所述轨道电机与过所述球壳球心且垂直于轨道面的轨道轴向平行。

10、根据权利要求9所述的一种三驱动球形机器人，其特征在于，所述短轴向、长轴向和轨道轴向相交于同一中心点，且轨道轴向与长轴向相互垂直，长轴向与短轴向相互垂直。