[发明专利]可重组蚕-蛇混合形机器人及由其构成的搜救机器人系统无效

专利信息
申请号: 200810112891.4 申请日: 2008-05-26
公开(公告)号: CN101279620A 公开(公告)日: 2008-10-08
发明(设计)人: 刘小峰;张志献;杨俊卿;槐瑞托;苏学成 申请(专利权)人: 山东科技大学
主分类号: B62D57/02 分类号: B62D57/02;A62B37/00
代理公司: 北京双收知识产权代理有限公司 代理人: 解政文
地址: 266510山东省青岛*** 国省代码: 山东;37
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要:
搜索关键词: 重组 混合 机器人 构成 搜救 系统
【权利要求书】:

1.一种可重组蚕-蛇混合形机器人,包括蛇头(100)和相连的本体(108),其特征在于:所述本体(108)包括若干个依次接的单体(106),其中每个所述单体(106)包括支架(307)、机头(212)和机尾(211)、行进驱动装置、线缆回转装置(301)以及控制器(308),

所述行进驱动装置包括第一行进驱动马达(306)和第二行进驱动马达(312),所述第一行进驱动马达(306)及第二行进驱动马达(312)安装在所述支架(307)上,分别位于所述水平面转动副(313)的左右两侧,其驱动轴分别通过球铰(302)与所述机尾(211)相连接;所述机头(212)通过垂直面转动副(303)与所述支架(307)相连接,所述机尾(211)通过所述水平面转动副(313)与所述支架(307)相连接,所述支架(307)底部安装有滚轮(310);所述第一行进驱动马达(306)和第二行进驱动马达(312)与所述控制器(308)电相连;

所述蛇头(100)包括含有支架(307)的机尾(211)、蛇头底座(504)和安装在所述蛇头底座(504)上的另一驱动马达(503)、动齿轮(502)、定齿轮(501)和支撑轮(505),所述动齿轮(502)安装在另一驱动马达(503)的驱动轴上,所述动齿轮(502)与所述定齿轮(501)相啮合,所述定齿轮(501)的齿轮轴(508)支撑安装在所述蛇头底座(504)和所述支架(307)上;所述蛇头底座(504)上还安装有用于与主测控台(103)进行通讯的生命探测仪(506)、摄像机(507)和导航定位系统(304);

所述支架(307)上分别安装有测控和信息传输单元及线缆(110),所述单体(106)设有导航定位系统(304)、信息系统(305)和控制器(308),所述线缆(110)缠绕在所述线缆回转装置哈,各所述单体(106)通过所述线缆(110)依次相互串连在一起;

所述测控和信息传输单元包括电源和一微控制器(10)以及与所述微控制器(10)相连的环境监测传感器(11)、码盘传感器(12)、位置传感器(13)、电机驱动单元(14)、定位电磁铁驱动单元(15)、运动协调单元(17)和无线通讯单元(16),所述环境监测传感器(11)、码盘传感器(12)和位置传感器(13)的探测信号接至所述微控制器(10),其中所述电机驱动单元(14)用于驱动所述行进驱动装置和线缆回转装置(301);所述定位电磁铁驱动单元(15)用于驱动所述单体(108)的定位电磁铁;所述运动协调单元(17)用于控制所述控制器(308);所述无线通讯单元(16)用于与主测控台进行通讯。

2.根据权利要求1所述的可重组蚕-蛇混合形机器人,其特征在于:其中所述机尾(211)装有第一定位电磁铁(201)、第二定位电磁铁(205)、定位套(203)、第一位置传感器(204),机头(212)装有第二位置传感器(208)及直线马达(207);所述定位套(203)安装在所述机尾(211)上,所述第一定位电磁铁(201)安装在所述定位套(203)的外侧,所述第二定位电磁铁(205)安装在所述机尾(211)的后端面上,所述定位套(203)设有导向孔,所述导向孔内插装有卡销(202),所述卡销(202)与所述第一定位电磁铁(201)的导向孔相配合,所述第一位置传感器(204)安装在所述定位套(203)的内孔中;所述直线马达(207)和所述第二位置传感器(208)安装在所述机头(212)上,所述直线马达(207)的轴(206)可伸入到所述定位套(203)中,所述机头(212)的前端面设有与所述第二定位电磁铁(205)相配合的销孔(209);第一定位电磁铁(201)、第二定位电磁铁(205)、第一位置传感器(204)、第二位置传感器(208)和直线马达(207)与所述控制器(308)电相连。在所述卷筒(401)与所述线缆回转接头(314)相对的端面上,

下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于山东科技大学,未经山东科技大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/200810112891.4/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top