[发明专利]一种结构光编码、解码方法及编码、解码装置

权利要求书

1、一种结构光编码方法，其特征在于，该方法包括：

基于按设定顺序排列的M根线条间的宽窄变化确定基本编码单元；

按照N个基本编码单元构成一个基本列编码的原则，利用所述基本编码单元生成编码序列，所述编码序列中任意相邻的N个基本编码单元具有唯一的列编码；

按照所述编码序列对光线进行编码，得到结构光；

其中，M和N为大于1的整数。

2、如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述M根线条包括：明、暗两根线条；

所述基于按设定顺序排列的M根线条间的宽窄变化确定基本编码单元包括：基于按设定顺序排列为左右的所述两根线条的宽度对比，确定左侧线条比右侧线条宽、左侧线条比右侧线条窄和左侧线条与右侧线条宽度相等的三种基本编码单元。

3、如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述设定顺序为：明线条在左、暗线条在右；或者为：明线条在右、暗线条在左。

4、如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述N为4。

5、一种结构光解码方法，其特征在于，该方法包括：

从结构光图像中确定不同线条间的边界点；

根据每根线条两侧的边界点的位置，确定所述线条的宽度；

根据按设定顺序排列的M根线条间的宽窄变化解析出基本编码单元；

根据基本编码单元的邻域关系，解析出任意相邻的N个基本编码单元对应的基本列编码，根据所述基本列编码，得到结构光的编码序列；

其中，M和N为大于1的整数。

6、如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从结构光图像中确定不同线条间的边界点包括：

从左到右对所述结构光图像的每个像素行进行扫描；

根据所述像素行中各像素点的亮度值，生成亮度曲线；

确定所述亮度曲线中波峰点与波谷点之间的过渡点，将所述过渡点作为不同线条间的边界点。

7、如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定亮度曲线中波峰点与波谷点之间的过渡点包括：

根据不同线条的宽度设定计算间隔，所述计算间隔大于或等于亮度曲线中相邻一个波峰和一个波谷之间的距离，且小于相邻的两个波峰和一个波谷、或一个波峰和两个波谷的距离；

在所述亮度曲线中从左到右依次计算每个计算间隔内的最大值和最小值，得到所述计算间隔内的波峰值和波谷值，计算所述计算间隔内波峰值和波谷值的平均值，并在所述计算间隔内搜索一个点，使所述点的左邻域点值和右邻域点值分别位于所述平均值的两侧，将搜索到的点作为所述计算间隔内波峰点与波谷点之间的过渡点。

8、如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述线条包括明、暗两种线条；

所述将过渡点作为不同线条间的边界点包括：将所述亮度曲线中波峰点到波谷点之间的过渡点作为明线条与暗线条之间的边界点，并将波谷点到波峰点之间的过渡点作为暗线条与明线条之间的边界点；

所述根据每根线条两侧的边界点的位置，确定所述线条的宽度包括：按照从左到右的顺序，根据暗线条与明线条之间的边界点和明线条与暗线条之间的边界点的位置，确定对应的明线条的宽度；根据明线条与暗线条之间的边界点和暗线条与明线条之间的边界点的位置，确定对应的暗线条的宽度。

9、如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述M根线条包括：明、暗两根线条；

所述根据按设定顺序排列的M根线条间的宽窄变化解析出基本编码单元包括：根据按设定顺序排列为左右的所述两根线条的宽度对比，确定当前按设定顺序排列为左右的两根线条为左侧线条比右侧线条宽或左侧线条比右侧线条窄或左侧线条与右侧线条宽度相等的基本编码单元。

10、一种结构光编码装置，其特征在于，该装置包括：

编码单元确定模块，用于基于按设定顺序排列的M根线条间的宽窄变化确定基本编码单元；

编码序列生成模块，用于按照N个基本编码单元构成一个基本列编码的原则，利用所述基本编码单元生成编码序列，使所述编码序列中任意相邻的N个基本编码单元具有唯一的列编码；

结构光编码模块，用于按照所述编码序列对光线进行编码，得到结构光；

其中，M和N为大于1的整数。