[发明专利]一种北斗/GPS双模船载终端及其协调调度方法

说明书

技术领域

本发明涉及卫星定位导航技术领域，尤其涉及一种北斗/GPS双模船载终端及其定位、校时的协调调度方法。

背景技术

目前我国可应用的卫星导航系统包括GPS卫星导航系统和北斗卫星导航系统。GPS系统具有定位精度高实时性好的优点，其缺点是GPS船载终端只能接收GPS信号，缺乏信息的交互性。我国自主研发的北斗系统可以实现定位和通信等功能，用户终端可按一定频度发出定位或通信请求，从而获得定位信息，并与其他终端进行通信，但实时性受到频度限制。

为了兼容两种卫星系统的优点，扩大推广应用的范围，则需要一种北斗/GPS双模船载终端及其协调调度方法，用以共同协调实现高精度、互动可靠的卫星导航定位，同时可以实现校时的协调调度和信息的交互。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种北斗/GPS双模船载终端及其定位、校时的协调调度方法，用于协调北斗/GPS双模定位系统之间的工作状态协调，获取实施性好精确度高的定位信息。

本发明提供一种北斗/GPS双模船载终端，包括GPS模块、北斗模块以及用于控制上述GPS和北斗模块的综合数据控制模块，其中：

GPS模块，用于GPS实时定位，将定位信息送给综合数据控制模块；

北斗模块，用于将所接收的北斗卫星的定位信息发送给综合数据控制模块；还用于接收综合数据控制模块的控制指令或数据信息，将指令或信息通过北斗通信链路发给北斗卫星，转发到其它北斗用户或地面控制中心，并用于接收北斗卫星转发的地面控制中心或其它北斗用户的指令或数据信息；

综合数据控制模块，用于检测GPS模块和北斗模块是否正常，根据两者的状态选择定位信息及校时。

进一步地，所述综合数据控制模块若判断GPS模块正常，而北斗模块工作不正常，则接收GPS的定位信息，将GPS的定位信息进行处理发送给其它应用设备进行使用，此时系统时钟采用GPS时钟进行同步。

进一步地，所述综合数据控制模块若判断GPS模块不正常或不能使用，而北斗模块正常，则利用北斗进行定位，接收北斗定位，将该北斗定位信息进行处理发送给其它应用设备进行使用，此时系统时钟采用北斗时钟进行同步。

进一步地，所述综合数据控制模块在接收GPS定位信息时，根据所接收定位信息中携带定位成功或失败的指示信息，判断是否成功获得GPS定位信息。

进一步地，所述综合数据控制模块进一步地用于利用地面控制中心给出的GPS完好性信息，根据广义差分方法对完好性进行判断：

若超过某一误差门限，则判定当前GPS模块不正常；

若小于某一误差门限，判定当前GPS模块正常，系统采用GPS时钟进行同步。

进一步地，所述综合数据控制模块，是对GPS和北斗模块进行周期性定时检测，或根据用户或地面控制中心的指令进行检测，以判断当前GPS和北斗模块的工作状态，从而根据GPS和北斗模块的工作状态进行协调调度，保证能够获得准确的定位信息。

本发明还提供一种北斗/GPS双模船载终端的协调调度方法，包括如下步骤：

在开机启动时，分别对GPS和北斗模块进行初始化及系统验证；

获取GPS模块是否锁定成功的状态信息以及北斗模块是否正常的状态信息；

根据GPS和北斗模块的状态信息，选择系统定位信息及校时：若GPS和北斗模块均正常工作，则确定GPS定位信息为系统的定位信息，并确定GPS时钟为系统时钟。

进一步地，所述根据GPS和北斗模块的状态信息，选择系统定位信息及校时的步骤中，若GPS和北斗模块均正常工作，根据从地面控制中心获得的GPS定位完好性信息，利用广义差分方法对完好性信息进行判断：

若超过某一误差门限，则判定当前GPS模块不正常；

若小于某一误差门限，则判定当前GPS模块正常，此时系统时钟采用GPS时钟进行同步。

进一步地，所述根据GPS和北斗模块的状态信息，选择系统定位信息及校时的步骤中，若GPS模块根据GPS定位信息确认定位成功，而北斗不能正常工作，则进入GPS的单一工作模式，确定当前采用GPS的定位信息，作为定位数据通过串口输出。

进一步地，所述根据GPS和北斗模块的状态信息，选择系统定位信息及校时的步骤中，是周期性地、或者根据用户或地面控制中心的指令，对GPS和北斗模块获取的状态信息及状态进行检测，并进行协调调度确定采用GPS或北斗定位模块的定位信息。