[发明专利]飞机机翼、垂尾水平测量点打制系统及方法

权利要求书

1.一种飞机机翼和飞机垂尾水平测量点的打制系统，其特征在于包括机翼(1)、打点装置(2)、机器人(3)、机器人移动底座(4)、机器人底座导轨(5)、夹紧装置导轨(6)、调姿三坐标定位器(7)、夹紧装置(8)、机翼调姿与精加工平台(9)、柔性工装(10)，机翼调姿与精加工平台(9)上设有夹紧装置导轨(6)、机器人底座导轨(5)、三个调姿三坐标定位器(7)、五个柔性工装(10)，夹紧装置导轨(6)上设有两个夹紧装置(8)，机器人底座导轨(5)上设有机器人移动底座(4)，机器人移动底座(4)上设有机器人(3)，机器人(3)末设有打点装置(2)，机翼(1)由三个调姿三坐标定位器(7)、五个柔性工装(10)和两个夹紧装置(8)固持在机翼调姿与精加工平台(9)上。

2.根据权利要求1所述的飞机机翼和飞机垂尾水平测量点的打制系统，其特征在于所述的打点装置(2)包括钢珠(11)、涂色头(12)、冲杆(13)、快接法兰(14)、阻尼减震板(15)、气缸(16)，快接法兰(14)通过阻尼减震板(15)与气缸(16)相连接，气缸驱动端依次设有冲杆(13)、涂色头(12)和钢珠(11)。

3.一种使用权利要求1所述系统的飞机机翼和飞机垂尾水平测量点的打制方法，其特征在于包括如下步骤：

1)激光跟踪仪对机翼调姿与精加工平台(9)上若干固定观测点的坐标进行测量，构建出全局坐标系，获得机器人的位姿和水平测量点的空间坐标；

2)机器人移动底座(4)和机器人(3)复位，并将打点装置(2)正确安装在机器人(3)的末端；

3)根据机器人(3)的位姿以及水平测量点的坐标，对机器人(3)的运动路径进行规划，并控制打点装置(2)到达目标点下方；

4)通过激光跟踪仪对打点装置(2)进行校准，校准时激光跟踪仪测量冲杆(13)的轴线方向以及冲杆顶点位置，然后由机器人进行校准，打点装置(2)定位后，通过控制电磁阀执行打点动作，气缸(16)的工作气压选为0.2～0.3MPa，冲点的同时涂色头(12)依靠弹簧的作用在测量点处印上蓝色圆环标记。打点装置(2)与机器人(3)之间安装有阻尼减震板(15)，防止打点时对机器人有过大的冲击反力；

5)打点完成之后，控制机器人(3)移动到下一水平测量工位，直至任务完成后复位，如果在打点时发生机器人(3)碰撞干涉问题，对运动路径进行修正。