[发明专利]电机控制装置

权利要求书

1.一种电机控制装置，包括控制系统，该控制系统对于具备可动单元的电机，利用检测出的所述可动单元的移动量，对所述可动单元的移动动作进行反馈控制，其特征在于，所述电机控制装置包括：

陷波滤波器，配置在所述控制系统内，对于输入信号，以陷波频率为中心而使与陷波宽度对应的邻近频率的信号分量衰减；

振动频率估计单元，由所述移动量估计所述电机中的振动频率分量；以及

陷波控制单元，根据所述振动频率估计单元的估计结果，控制所述陷波滤波器，以变更所述陷波频率和所述陷波宽度，

所述陷波控制单元在判定为由所述振动频率估计单元估计的所述振动频率和所述陷波滤波器中所设定的所述陷波频率不同时，将所述振动频率和所述陷波滤波器中所设定的所述陷波频率之间的频率作为所述陷波滤波器的新的陷波频率来变更，同时将所述陷波宽度变更为新的陷波宽度，以使所述陷波宽度在变更后比变更前更宽。

2.如权利要求1所述的电机控制装置，其特征在于，

具备多个所述陷波滤波器，

所述陷波控制单元在判定为由所述振动频率估计单元估计的所述振动频率和各个所述陷波滤波器中所设定的所述陷波频率不同时，从各个所述陷波滤波器中选择其所设定的陷波频率最接近所述振动频率的陷波滤波器，并对于所选择出的所述陷波滤波器，变更为所述新的陷波频率和所述新的陷波宽度。

3.如权利要求1或2所述的电机控制装置，其特征在于，

所述陷波控制单元

具有将所述陷波滤波器切换为有效状态和无效状态的功能，

在所述陷波滤波器为无效状态时，将所述振动频率作为所述陷波滤波器的陷波频率来设定，

在所述陷波滤波器为有效状态时，对于所述陷波滤波器，变更为所述新的陷波频率和所述新的陷波宽度。

4.如权利要求1或2所述的电机控制装置，其特征在于，

所述陷波控制单元在判断为所述陷波宽度在规定值以上时，输出报警信号。

5.如权利要求1或2所述的电机控制装置，其特征在于，

所述陷波控制单元在判断为所述陷波宽度在规定值以上时，停止所述陷波宽度的变更。

6.如权利要求1或2所述的电机控制装置，其特征在于，

所述陷波控制单元在判断为所述陷波宽度在规定值以上时，使所述电机停止。

7.如权利要求1或2所述的电机控制装置，其特征在于，

所述陷波控制单元在判断为所述陷波宽度在规定值以上时，变更控制增益，以使所述控制系统的所述控制增益下降。