[发明专利]分布式多目标跟踪的方法和系统

权利要求书

1.一种在监视系统中使用变分期望最大化(EM)算法的多个目标 (102)分布式跟踪的方法，该监视系统包括跟踪相应的多个目标(102) 的多个跟踪器(502)，该方法包括：

估计(604)该多个跟踪器(502)中的每一个的运动状态变量，该 估计在变分EM算法的E步骤中执行；

根据基于图的离散优化算法估计(606)该多个跟踪器(502)中的 每一个的数据关联变量(302)，其中在变分EM算法的M步骤中作为最 大后验概率(MAP)估计来估计该多个跟踪器(502)中的每一个的数据 关联变量(302)；以及

基于该多个跟踪器(502)中的每一个的运动状态变量和数据关联 变量(302)跟踪(608)该多个目标(102)。

2.如权利要求1所述的方法，进一步包括初始化(708)该多个跟 踪器(502)以跟踪该多个目标(102)，其中该多个跟踪器(502)和 该多个目标(102)之间的关联基于一对一映射。

3.如权利要求1所述的方法，其中在变分EM算法的E步骤中作为 概率分布函数估计该多个跟踪器(502)中的每一个的运动状态变量。

4.如权利要求1所述的方法，其中变分EM算法的E步骤和M步骤 重复预定次数，以在预定范围之内收敛运动状态变量和数据关联变量 (302)的值。

5.一种分布式跟踪系统(200)，用于在监视系统中使用变分期望 最大化(EM)算法的多个目标(102)的分布式跟踪，该系统包括：

跟踪模块(212)，包括用于跟踪相应的多个目标(102)的多个跟 踪器(502)，该多个跟踪器(502)中的每一个与运动状态变量和数据 关联变量(302)关联；

其中，该多个跟踪器(502)中的每一个在变分EM算法的E步骤中 估计运动状态变量；以及

其中，该多个跟踪器(502)中的每一个根据基于图的离散优化式 子表示估计数据关联变量(302)，其中在变分EM算法的M步骤中作为 最大后验概率(MAP)估计来估计该多个跟踪器(502)中的每一个的数 据关联变量(302)。

6.如权利要求5所述的分布式跟踪系统(200)，其中跟踪模块(212) 初始化该多个跟踪器(502)以跟踪该多个目标(102)，其中该多个跟 踪器(502)和该多个目标(102)之间的关联基于一对一映射。

7.如权利要求5所述的分布式跟踪系统(200)，其中在变分EM 算法的E步骤中作为概率分布估计该多个跟踪器(502)中的每一个的 运动状态变量。

8.如权利要求5所述的分布式跟踪系统(200)，其中变分EM算 法的E步骤和M步骤重复预定次数，以在预定范围之内收敛运动状态变 量和数据关联变量(302)的值。