[发明专利]探测车辆盲点区域内运动物体的方法及盲点探测装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种探测位于车辆盲点区域内运动物体的方法、一种盲点探测 装置以及一种计算机程序产品。

背景技术

对于车辆，众所周知即使有后视镜，也不能容易地观察到位于车辆驾驶员 背后的某个区域，也就是盲点区域。在车辆变换车道的情况下，当位于盲点区 域中的运动物体，例如试图在附近车道上通过的另一辆车辆，未被车辆驾驶员 观察到时，危险状况可能发生。

因此，汽车制造商普遍地研究安全应用程序以便向车辆引进盲点信息系统。 这些盲点信息系统通常是基于诸如雷达、声速和激光雷达(激光扫描仪)之类 主动式传感器。通常使用红外线的或立体摄像机，因为它们提供与深度相关的 信息。录像也被考虑，但主要用于前视应用程序。

发明内容

本发明的目的是提供一种探测位于车辆盲点区域内运动物体的改进方法和 装置。

分别通过根据权利要求1，17和21的方法、盲点探测装置和计算机程序产 品可达到这个目的。

进一步的实施例由从属权利要求限定出。

本发明更多的细节参考附图和确定的说明将变得明显。

附图说明

图1所示为本发明实施例的主要步骤；

图2所示为根据包括错误警报探测和将图像分割区域的本发明的更进一步 的实施例的步骤；

图3所示为根据本发明一个实施例的盲点探测装置；

图4所示为具有错误警报探测单元的盲点探测装置的另一个实施例；

图5所示为具有分割区域单元的盲点探测装置的更进一步的实施例；

图6所示为装备有根据本发明更进一步的实施例的盲点探测装置的车辆的 顶视图；

图7所示为根据本发明另一个实施例的更详细步骤；

图8所示为图示错误警报的示例图；

图9所示为错误警报探测单元的实施例的框图；

图10所示为分割区域单元的实施例的框图；

图11所示为本发明更进一步的实施例的顶视图，图示了区域分割；

图12所示为示意图以在本发明更进一步的实施例中图示区域分割；

图13示意性地示出了根据本发明更进一步的实施例的不同区域中的不同比 例化过程；

图14所示为本发明另一个实施例的详细框图。

具体实施方式

以下描述本发明的实施例。值得注意的是以下所有描述的实施例可以以任何 方式组合。也就是，并不限制某些描述过的实施例可能不与其他实施例组合。

图1中，在步骤S100中，例如通过安装在车辆上的摄像机拍摄序列图像， 以便拍摄到位于车辆附近的盲点区域的所述序列图像。所述图像可以称之为 “帧”或“半帧”。

在步骤S102中，所述序列图像被分割成图块，如各具有8×8像素的图块或 各具有16×16像素的图块，但是不同的图块尺寸或图块形状均在本发明的范围 内。

在步骤S104中，在连续的所述序列图像之间运动的运动图块被识别。这可 以通过估算来自图块的像素值与所述序列中的序列图像的相应图块比较的绝对 误差的总和或估算其他已知的误差量度标准比如互相关或平均平方误差来实 现。

在步骤S106中，运动的距离和方向是例如通过比较连续的图像中运动图块 的位置决定的。

在步骤S108中，图像中相邻的图块分组在一起，以便确定其在预定方向间 隔内的方向和预定距离间隔内的距离。预定方向间隔和预定距离间隔被用来探 测在基本相同的方向经过基本相同的距离内的运动。预定间隔可以是固定的或， 也可以是例如根据所述运动图块的实际方向或距离调节的。这种运动可以通过 计算在连续图像的图块之间的运动向量和比较所述运动向量来确定。

这些分组的相邻图块被认为是在车辆所述盲点区域内的运动物体。在该说明 书中也使用“分割”、“分段”或“聚类”替代“分组”用语。

在一个实施例中，至少一个错误警报在所述运动物体之中被确定，并且警报 仅当所述运动物体中的至少一个不是错误警报的时候才发生。否则这些错误警 报可能扰乱不再相信盲点探测装置的车辆驾驶员或可能导致事故和受伤。