[发明专利]车道偏离防止设备和方法

权利要求书

1.一种防止车辆偏离行驶车道的设备，所述设备包括：

获取装置，用于测量所述车辆和所述行驶车道之间的偏航角；

车道偏离控制器，用于输出偏航力矩，以将所述车辆保持在所述行驶车道中；

限制装置，用于当测量出的所述偏航角超过第一角界限时，限制偏航力矩输出；以及

校正装置，用于响应于测量出的条件，调节所述第一角界限。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，测量出的所述条件包括所述车辆的速度和所述行驶车道的宽度至少之一。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述校正装置用于在所述车辆的速度增大时降低所述第一角界限。

4.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述校正装置用于在所述行驶车道的宽度变窄时降低所述第一角界限。

5.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，未限制的所述偏航力矩输出与测量出的所述偏航角成正比。

6.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，限制后的所述偏航力矩输出不与测量出的所述偏航角成比例。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，限制后的所述偏航力矩输出是常数。

8.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括大于所述第一角界限的第二角界限。

9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，当测量出的所述偏航角超过所述第二角界限时，进一步限制所述偏航力矩输出。

10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，进一步限制后的所述偏航力矩输出是零。

11.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，当测量出的所述偏航角超过所述第二角界限时限制后的所述偏航力矩输出到进一步限制后的所述偏航力矩输出的降低是逐步的。

12.一种防止车辆偏离行驶车道的方法，所述方法包括以下步骤：

测量所述车辆和所述行驶车道之间的偏航角；

当测量出的所述偏航角小于第一角界限时，输出与测量出的所述偏航角成正比的偏航力矩；

当测量出的所述偏航角大于所述第一角界限时，输出不与测量出的所述偏航角成比例的偏航力矩；以及

响应于测量出的条件，调节所述第一角界限。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，不成比例的所述偏航力矩是常数。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，还包括：当测量出的所述偏航角超过第二角界限时，不输出偏航力矩。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，还包括：当测量出的所述偏航角超过所述第二角界限时，逐步消除不成比例的所述偏航力矩。