[发明专利]弹性体驱动器驱动型可动机构的控制装置及控制方法

权利要求书

1.一种弹性体驱动器(1)的弹性体驱动器驱动型可动机构(1102)的控制装置，其中，

具备：

计测因所述弹性体驱动器的驱动而变化的所述弹性体驱动器的内部状态并输出所述内部状态的计测值的内部状态计测装置(1108)、

计测由所述弹性体驱动器产生的驱动力并输出所述驱动力的计测值的驱动力计测装置(1107)、

计测由所述弹性体驱动器驱动的所述可动机构的输出并输出所述输出的计测值的输出计测装置(1104)、

输入由所述弹性体驱动器驱动的所述可动机构的输出的目标值和由所述输出计测装置计测的所述输出的计测值，并且将输出误差补偿信息输出以补偿输出误差的输出误差补偿装置(1103)、

输入来自所述输出误差补偿装置的所述输出误差补偿信息的输出及来自所述驱动力计测装置的所述驱动力的计测值的输出，并且输出驱动力误差补偿信息以补偿驱动力误差的驱动力误差补偿装置(1105)、

输入所述输出的目标值并决定所述弹性体驱动器的所述内部状态的目标值，输出所述内部状态的目标值的目标内部状态决定装置(1109)、

输入来自所述目标内部状态决定装置的所述内部状态的目标值的输出及来自所述内部状态计测装置的所述内部状态的计测值的输出，并且输出内部状态误差补偿信息以补偿内部状态误差的内部状态误差补偿装置(1106)，

基于由所述内部状态误差补偿装置输出的所述内部状态误差补偿信息及由所述驱动力误差补偿装置补偿的所述驱动力误差补偿信息而进行控制，使由所述弹性体驱动器驱动的所述可动机构的所述输出的计测值成为所述输出的目标值。

2.一种弹性体驱动器(1)的弹性体驱动器驱动型可动机构(1102)的控制方法，其中，

计测因所述弹性体驱动器的驱动而变化的所述弹性体驱动器的内部 状态而得到所述内部状态的计测值，

计测由所述弹性体驱动器产生的驱动力而得到所述驱动力的计测值，

计测由所述弹性体驱动器驱动的所述可动机构的输出而得到所述输出的计测值，

根据由所述弹性体驱动器驱动的所述可动机构输出的目标值和所述计测的所述输出的计测值，得到输出误差补偿信息以补偿输出误差，

根据所述输出误差补偿信息的输出及所述驱动力的计测值的输出，得到驱动力误差补偿信息以补偿驱动力误差，

在得到所述驱动力误差补偿信息后，根据所述输出的目标值，决定所述弹性体驱动器的所述内部状态的目标值而得到所述内部状态的目标值，

根据所述驱动力误差补偿信息的输出、所述内部状态的目标值的输出及所述内部状态的计测值的输出，得到内部状态误差补偿信息以补偿内部状态误差，

基于所述内部状态误差补偿信息而进行控制，使由所述弹性体驱动器驱动的所述可动机构的所述输出的计测值成为所述输出的目标值。