[发明专利]减速器

说明书

本申请是纳博特斯克株式会社于2006年9月26日提交的名称为“减 速器、减速器的制造方法、滚子轴承以及曲轴的制造方法”、申请号为 200610139914.1的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及机器人用减速器、建筑机械等的行驶用或旋回用减速器、 风车用减速器中使用的、由输入旋转减速得的输出旋转的减速器、减速器 的制造方法、滚子轴承以及曲轴的制造方法。

技术背景

以往，使外嵌在偏心部的外齿齿轮一边与内齿齿轮啮合一边公转来由 输入旋转减速得到的输出旋转的循环减速器等差动摇摆式减速器是公知 的。这种差动摇摆式减速器中，一般两个偏心部以具有相位差的状态设于 曲轴上，外嵌在各偏心部上的外齿齿轮分别与销齿轮啮合。该销齿轮是沿 壳体内周面在周方向上间隔配置的。偏心部的相位差成为180度，伴随曲 轴的旋转而外齿齿轮一边与销齿轮啮合一边以所述相位差公转而得到输出 旋转。这时，与外齿齿轮啮合的销齿轮受外齿齿轮的力而自转，由此外齿 齿轮相对于销齿轮不滑动，外齿齿轮的旋转阻抗得以降低。另外，设定各 外齿齿轮在180度的范围内与销齿轮啮合，从而各销齿轮上施加的负载得 以减轻。

另一方面，差动摇摆式减速器中，公知有例如特开昭64-15556号公报 所披露，设有三个偏心部，并且也配置有三个外齿齿轮。这样的结构中， 三个偏心部设定为相互各具有120度的相位差。

如特开昭64-15556号公报披露的差动摇摆式减速器这样设置三个外齿 齿轮的情况下，对于以往那样外齿齿轮在180度范围内与销齿轮啮合的结 构，由于销齿轮是在总共540度范围内进行啮合的，因此存在同时与两个 外齿齿轮啮合的销齿轮。这样，该销齿轮同时受到两个外齿齿轮的力，而 且该力的朝向和大小不同，则至少一个外齿齿轮会相对于销齿轮滑动。结 果，外齿齿轮与销齿轮啮合的范围若仍为180度而设置三个外齿齿轮的结 构，将不能得到设置两个外齿齿轮那样的、销齿轮自转而使外齿齿轮的旋 转阻抗降低的效果，出现差动摇摆式减速器的旋转损失增大的问题。

另外，特开昭64-15556号公报披露的现有的差动摇摆式减速器中，偏 心轴的三个偏心部上通过保持滚子(滚动体)的保持器构成的轴承而分别 外嵌有外齿齿轮。并且，三个外齿齿轮分别与内齿齿轮啮合，从输入轴经 偏心轴的偏心部向外齿齿轮施加旋转力，并且外齿齿轮一边与内齿齿轮啮 合一边公转。

并且，该现有的差动摇摆式减速器中，为回避缘于三个偏心部相互具 有相位差，从而轴承从偏心轴的一个端侧沿轴方向外嵌在中间位置的偏心 部上时轴承的滚子与偏心部的干涉，将轴承的保持器形成具有晃动的结构 以使滚子能够向径方向外侧移动。并且，通过第一个偏心部之前使滚子向 径方向外侧移动，通过第一个偏心部后，使轴承嵌合在中间的偏心部上。 由此，相互具有相位差的中间位置的偏心部上可沿偏心轴外嵌上轴承。

另外，为实现差动摇摆式减速器的小型化，有通过减小上述各外齿齿 轮的直径来使差动摇摆式减速器小型化的方案。该方案下从偏心轴的偏心 部对轴承的各滚子的负载增大，会使滚子的寿命缩短。因此，现有技术中， 公知存在可消除该寿命缩短问题的所谓总滚子型的轴承。该轴承例如特开 2005-265126号公报披露。

上述特开2005-265126号公报所披露的轴承中，沿偏心部的周面仅配 置多个滚子，多个滚子间没有其他部件，所以偏心部的周围能够配置多个 滚子。由此，从偏心部施加给各滚子的负载能够被进一步分散，所以能够 消除上述寿命缩短的问题。另外，上述特开2005-265126号公报所披露的轴 承中，设置有从配置在偏心部的周围的多个滚子的外周侧靠压各滚子的压 臂，该压臂使各滚子不会脱落。

但是，上述特开昭64-15556号公报披露的现有的差动摇摆式减速器中， 外嵌在上述中间的偏心部的轴承的保持器具有晃动的结构故带来将轴承嵌 合在中间的偏心部后滚子也晃动、中间的偏心部周围难以均等地配置滚子 等问题。

因此，为消除这样的问题，也考虑到在三个偏心部的内、仅使中间的 偏心部形成大径从而吸收滚子的晃动，抑制轴承嵌合后滚子的晃动。但是， 这样的结构中，需要将嵌合在中间偏心部的外齿齿轮的安装孔的直径增大 以与该中间偏心部的直径吻合。结果，三个外齿齿轮中仅中间的外齿齿轮 形成不同的结构，于是存在部件种类增加、制造工序和制造时的部件管理 繁杂等问题。