[发明专利]多关节机器人

权利要求书

1.一种多关节机器人，具备：载置搬运物的手部；与所述手部连接，具 备至少2个以上的旋转关节，使所述手部向一个方向移动地进行伸缩，配置 为在上下方向上对向的多关节臂；对所述多关节臂和上下移动的安装在支柱 上的移动机构进行连接的支撑构件；及安装于所述移动机构具有旋转功能的 台座，其特征在于，

所述移动机构在与所述多关节臂的伸展方向相同的方向上配置在支柱 上，配置于所述移动机构的任意一个支撑构件，突出形成于与所述多关节臂 的伸展方向及所述移动机构的移动方向正交的方向上，另一个所述多关节臂 的支撑构件形成向所述伸展方向的前方伸出的形状，与所述多关节臂连接，

上下配置的所述多关节臂的任意一个为，在所述手部于所述多关节臂的 缩短位置和伸展位置之间往复移动时，所述多关节臂的肘关节部随着所述手 部的移动，于水平方向且向支柱接近地旋转移动。

2.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，所述多关节臂的 下臂的所述支撑构件形成为在所述手部的移动方向上偏置的形状，以避免通 过所述移动机构移动至所述支柱的最下端位置时与所述台座干涉。

3.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，上下配置的所述 支撑构件的所述旋转关节配置于在所述多关节臂的伸展方向上偏置的位置。

4.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，上下配置的所述 支撑构件的所述旋转关节的任意一个配置于在所述手部的移动方向上相对偏 置的位置。

5.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，上下配置的所述 支撑构件的所述旋转关节的配置在上侧的所述旋转关节相对于下侧的所述旋 转关节，配置于在所述多关节臂的伸展方向上偏置的位置。

6.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，

形成为使配置于所述支撑构件的各自的所述旋转关节的旋转中心、手部 的旋转中心及台座的旋转中心在手部的移动方向的轴线上一致地偏置。

7.根据权利要求6所述的多关节机器人，其特征在于，所述旋转关节的 旋转中心、手部的旋转中心及台座的旋转中心的位置关系形成为，使所述手 部拉回地进行移动时，在关于手部的移动方向的轴线上，从前方以所述旋转 关节的旋转中心、台座的旋转中心及手部的旋转中心的顺序进行配置。