[发明专利]具有缆绳驱动的力反馈和四个接地致动器的接口装置

权利要求书

1.一种装置，包括：

医疗模拟装置，该医疗模拟装置构造为模仿被模拟的人体部分，其中，该医疗模拟装置构造为通过其内的开口而接收插入工具；以及

接口设备，该接口设备连接至该模拟装置，且构造为连接至主机电脑，其中，该主级电脑构造为执行软件应用程序，该软件应用程序将该模拟装置内的插入工具模拟为位于被模拟的人体部分内的被模拟医疗设备，其中，至少部分该模拟装置响应于来自该主机电脑的控制信号而移动。

2.如权利要求1所述的装置，还包括将作用力输出至该插入工具的致动器，其中，该作用力在期望方向上驱动该插入工具。

3.如权利要求1所述的装置，其中，该插入工具能够相对于该模拟装置在六个自由度上移动。

4.如权利要求1所述的装置，其中，该模拟装置连接至地面。

5.如权利要求1所述的装置，还包括滑轮和缆绳致动系统，其连接至该致动器，且定位为与地面处的该致动器相隔一定距离，该致动系统构造为在该致动器处远距离产生作用力。

6.如权利要求1所述的装置，其中，该模拟装置还包括：

底座；

连接至该底座的连杆机构，该连杆机构构造为能够相对于该底座进行旋转；以及

连接至该连杆机构的连杆件，其中，该连杆件能够相对于该连杆机构进行旋转，该连杆件构造为接收该插入工具。

7.如权利要求1所述的装置，其中，该插入工具为第一模拟工具，该模拟装置构造为利用该第一模拟工具接收第二模拟工具，且该模拟装置还构造为感知该第一模拟工具和第二模拟工具的位置信息。

8.如权利要求7所述的装置，其中，该模拟装置构造为同时感知第一模拟工具和第二模拟工具的位置信息。