[发明专利]一种管管相交的马鞍形曲面焊接、切割方法

权利要求书

1.一种管-管相交的马鞍形曲面焊接、切割方法，包括如下步骤：

(a)连列管-管相交形成的空间马鞍形交线所在的主管圆柱表面及支管圆柱表面的方程，通过主管坐标系与支管坐标系之间的坐标系变化矩阵，求出管-管相交的空间马鞍形交线的曲线方程，该曲线方程仅与支管的极角变量相关；

(b)对上述马鞍形交线按照预定精度进行分割，得到多个分割点，该分割点即为方向点；

所述的分割方法包括：①预设步骤(a)中所述的支管的极角变量的第一分割起点与第一分割终点，②计算出极角变量第一分割起点所对应的马鞍形曲线上的点及极角变量第一分割终点所对应的马鞍形曲线上的点所形成的弦的中点，至该极角变量第一分割起点与极角变量第一分割终点的中点所对应的马鞍形曲线上的点的距离为h，③将h与一预设误差值ε进行比较，

当h≤ε时，极角变量第一分割终点满足要求，将极角变量第一分割终点设置为极角变量第一分割起点，重新选取极角变量第一分割终点，回到步骤②；

当h＞ε时，极角变量第一分割终点不满足要求，将极角变量第一分割起点与极角变量第一分割终点的中点作为新的极角变量第一分割终点，回到步骤②；

(c)根据轨迹点与方向点的连线经过支管的中心轴线，且坡口的角度为预设值，从方向点导出轨迹点；

(d)将所有轨迹点顺序以直线连接即得到焊枪运动轨迹。