[发明专利]预紧和传动间隙可调的机器人灵巧手手指基关节传动机构

权利要求书

1、一种预紧和传动间隙可调的机器人灵巧手手指基关节传动机构，所述手指基关节传动机构包括差动机构(6)和两个驱动装置；其特征在于：所述手指基关节传动机构还包括皮带预紧机构、基关节侧摆方向的限位机构、第一螺母(14)、第二螺母(15)、两个第三螺母(16)和连接件(7)；所述基关节侧摆方向的限位机构由第一关节轴(9)和第二关节轴(10)组成，所述皮带预紧机构由两个带传动机构(20)、框架组件(3)、转动轴(8)和螺纹连接件(11)组成；所述差动机构(6)由两个主动锥齿轮(1)和两个从动锥齿轮(2)组成，所述框架组件(3)由两个固定杆(21)、第一转动架(22)、第二转动架(23)、第一座架(24)和第二座架(25)组成，所述两个驱动装置分别是第一驱动装置(4)和第二驱动装置(5)；所述第一座架(24)和第二座架(25)相对设置，所述第一驱动装置(4)和第二驱动装置(5)并列且反向设置并分别固装在第一座架(24)和第二座架(25)上，所述差动机构(6)设置在两个驱动装置正上方的中间位置上，所述第一关节轴(9)设置在两个驱动装置的正上方，且位于两个驱动装置之间的纵向中心面上，第一关节轴(9)穿过第二关节轴(10)中部的径向中心锥孔(17)，第二关节轴(10)两侧的第一关节轴(9)上各固装有一个相对设置的主动锥齿轮(1)，第一关节轴(9)两侧的第二关节轴(10)上各固装有一个相对设置的从动锥齿轮(2)，每个主动锥齿轮(1)分别与两个从动锥齿轮(2)啮合，第一关节轴(9)的两端与两个驱动装置的输出轴之间通过两个带传动机构(20)传动连接，两个从动锥齿轮(2)外端的第二关节轴(10)上装有连接件(7)，第二关节轴(10)的一个轴端装有用于轴向定位的第一螺母(14)，第一座架(24)的下端和第二座架(25)的下端通过螺纹连接件(11)紧固连接，第一座架(24)的上端和第二座架(25)的上端套装在转动轴(8)上，所述转动轴(8)设置在第一关节轴(9)的正下方，第一关节轴(9)的两端与转动轴(8)的两端之间通过两个固定杆(21)连接，第一关节轴(9)的一个轴端装有用于轴向定位的第二螺母(15)，所述第一驱动装置(4)的输出轴(12)上固装有第一转动架(22)，所述第二驱动装置(5)的输出轴(13)上固装有第二转动架(23)，所述第一转动架(22)的两端分别装在转动轴(8)的一端上和第一座架(24)上，所述第二转动架(23)的两端分别装在转动轴(8)的另一端上和第二座架(25)上，第一转动架(22)和第二转动架(23)通过与转动轴(8)两端螺纹连接的第三螺母(16)轴向定位。

2、根据权利要求1所述的预紧和传动间隙可调的机器人灵巧手手指基关节传动机构，其特征在于：每个所述带传动机构(20)由小带轮(26)、大带轮(27)、齿形皮带(28)、第一轴承(29)和第二轴承(30)组成；所述第一驱动装置(4)的输出轴(12)上装有第一轴承(29)和小带轮(26)，所述第二驱动装置(5)的输出轴(13)上装有第一轴承(29)和小带轮(26)，所述第一关节轴(9)上的两端同时装有第二轴承(30)和大带轮(27)，所述第二轴承(30)和大带轮(27)位于固定杆(21)与主动锥齿轮(1)之间，每个所述小带轮(26)和大带轮(27)之间通过齿形皮带(28)传动连接。

3、根据权利要求1所述的预紧和传动间隙可调的机器人灵巧手手指基关节传动机构，其特征在于：所述第一驱动装置(4)和第二驱动装置(5)均由电机(31)和减速器(32)组成，所述电机(31)的输出轴与减速器(32)的输入轴传动连接。

4、根据权利要求1所述的预紧和传动间隙可调的机器人灵巧手手指基关节传动机构，其特征在于：所述第一座架(24)下端的连接耳(33)上设有通孔，所述第二座架(25)下端的连接耳(34)上设有螺纹孔，所述螺纹连接件(11)穿过第一座架(24)下端连接耳(33)上的通孔与第二座架(25)下端连接耳(34)上的螺纹孔螺纹连接，第一座架(24)的上端设有连接套(35)，第二座架(25)的上端设有连接耳套(36)，第一座架(24)上的连接套(35)和第二座架(25)上的连接耳套(36)套装在转动轴(8)上。