[发明专利]预紧和传动间隙可调的机器人灵巧手手指基关节传动机构无效
申请号: | 200810136803.4 | 申请日: | 2008-07-28 |
公开(公告)号: | CN101327594A | 公开(公告)日: | 2008-12-24 |
发明(设计)人: | 刘伊威;刘宏;吴克 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨工业大学 |
主分类号: | B25J15/08 | 分类号: | B25J15/08 |
代理公司: | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 | 代理人: | 岳泉清 |
地址: | 150001黑龙江*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 传动 间隙 可调 机器人 灵巧 手指 关节 机构 | ||
1、一种预紧和传动间隙可调的机器人灵巧手手指基关节传动机构,所述手指基关节传动机构包括差动机构(6)和两个驱动装置;其特征在于:所述手指基关节传动机构还包括皮带预紧机构、基关节侧摆方向的限位机构、第一螺母(14)、第二螺母(15)、两个第三螺母(16)和连接件(7);所述基关节侧摆方向的限位机构由第一关节轴(9)和第二关节轴(10)组成,所述皮带预紧机构由两个带传动机构(20)、框架组件(3)、转动轴(8)和螺纹连接件(11)组成;所述差动机构(6)由两个主动锥齿轮(1)和两个从动锥齿轮(2)组成,所述框架组件(3)由两个固定杆(21)、第一转动架(22)、第二转动架(23)、第一座架(24)和第二座架(25)组成,所述两个驱动装置分别是第一驱动装置(4)和第二驱动装置(5);所述第一座架(24)和第二座架(25)相对设置,所述第一驱动装置(4)和第二驱动装置(5)并列且反向设置并分别固装在第一座架(24)和第二座架(25)上,所述差动机构(6)设置在两个驱动装置正上方的中间位置上,所述第一关节轴(9)设置在两个驱动装置的正上方,且位于两个驱动装置之间的纵向中心面上,第一关节轴(9)穿过第二关节轴(10)中部的径向中心锥孔(17),第二关节轴(10)两侧的第一关节轴(9)上各固装有一个相对设置的主动锥齿轮(1),第一关节轴(9)两侧的第二关节轴(10)上各固装有一个相对设置的从动锥齿轮(2),每个主动锥齿轮(1)分别与两个从动锥齿轮(2)啮合,第一关节轴(9)的两端与两个驱动装置的输出轴之间通过两个带传动机构(20)传动连接,两个从动锥齿轮(2)外端的第二关节轴(10)上装有连接件(7),第二关节轴(10)的一个轴端装有用于轴向定位的第一螺母(14),第一座架(24)的下端和第二座架(25)的下端通过螺纹连接件(11)紧固连接,第一座架(24)的上端和第二座架(25)的上端套装在转动轴(8)上,所述转动轴(8)设置在第一关节轴(9)的正下方,第一关节轴(9)的两端与转动轴(8)的两端之间通过两个固定杆(21)连接,第一关节轴(9)的一个轴端装有用于轴向定位的第二螺母(15),所述第一驱动装置(4)的输出轴(12)上固装有第一转动架(22),所述第二驱动装置(5)的输出轴(13)上固装有第二转动架(23),所述第一转动架(22)的两端分别装在转动轴(8)的一端上和第一座架(24)上,所述第二转动架(23)的两端分别装在转动轴(8)的另一端上和第二座架(25)上,第一转动架(22)和第二转动架(23)通过与转动轴(8)两端螺纹连接的第三螺母(16)轴向定位。
2、根据权利要求1所述的预紧和传动间隙可调的机器人灵巧手手指基关节传动机构,其特征在于:每个所述带传动机构(20)由小带轮(26)、大带轮(27)、齿形皮带(28)、第一轴承(29)和第二轴承(30)组成;所述第一驱动装置(4)的输出轴(12)上装有第一轴承(29)和小带轮(26),所述第二驱动装置(5)的输出轴(13)上装有第一轴承(29)和小带轮(26),所述第一关节轴(9)上的两端同时装有第二轴承(30)和大带轮(27),所述第二轴承(30)和大带轮(27)位于固定杆(21)与主动锥齿轮(1)之间,每个所述小带轮(26)和大带轮(27)之间通过齿形皮带(28)传动连接。
3、根据权利要求1所述的预紧和传动间隙可调的机器人灵巧手手指基关节传动机构,其特征在于:所述第一驱动装置(4)和第二驱动装置(5)均由电机(31)和减速器(32)组成,所述电机(31)的输出轴与减速器(32)的输入轴传动连接。
4、根据权利要求1所述的预紧和传动间隙可调的机器人灵巧手手指基关节传动机构,其特征在于:所述第一座架(24)下端的连接耳(33)上设有通孔,所述第二座架(25)下端的连接耳(34)上设有螺纹孔,所述螺纹连接件(11)穿过第一座架(24)下端连接耳(33)上的通孔与第二座架(25)下端连接耳(34)上的螺纹孔螺纹连接,第一座架(24)的上端设有连接套(35),第二座架(25)的上端设有连接耳套(36),第一座架(24)上的连接套(35)和第二座架(25)上的连接耳套(36)套装在转动轴(8)上。
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