[发明专利]三油囊调节的水下机器人及其定深控制方法

权利要求书

1.一种三油囊调节的水下机器人，它包括艇体，在艇体艉部设置有轴向主推力器，其特征是：在艇体的艏、舯、艉部分别设置有由油囊、储油罐和连接在油囊与储油罐之间的输油管道与油路控制机构组成的油囊浮力调节装置，获取深度、纵向速度、姿态角度信息的传感器安装在各自相应的部位。

2.根据权利要求1所述的三油囊调节的水下机器人，其特征是：所述的油路控制机构包括设置于输油管道上的齿轮泵、单向阀、电磁换向阀、电磁截止阀、调速阀，齿轮泵上连接有直流电机，电磁换向阀、电磁截止阀、调速阀和直流电机均由主控计算机控制。

3.一种三油囊调节的水下机器人的定深控制方法，其特征是：三油囊调节的水下机器人的组成包括艇体，在艇体艉部设置有轴向主推力器，在艇体的艏、舯、艉部分别设置有由油囊、储油罐和连接在油囊与储油罐之间的输油管道与油路控制机构组成的油囊浮力调节装置，获取深度、纵向速度、姿态角度信息的传感器安装在各自相应的部位；三油囊调节的水下机器人的定深控制方法如下：

通过相应传感器获取深度、纵向速度、姿态角度信息输入主控计算机，主控计算机根据这些信息发出指令决定静态下潜或运动下潜；

若指令为静态下潜，艏油囊浮力调节装置、舯油囊浮力调节装置、艉油囊浮力调节装置同时从其油囊中抽油，减少油囊排水体积，使水下机器人从总体上浮力＜重力，实现下沉；

若指令为运动下潜，轴向主推力器开动，加速进入定速运动状态，艏油囊浮力调节装置的储油罐从艏油囊中吸油，减少艏油囊排水体积；从艉油囊浮力调节装置的储油罐向艉油囊内排油，增大艉油囊排水体积；水下机器人从零纵倾变为艏重状态，埋艏，轴向运动耦合埋艏运动，实现有纵倾下潜；

静态上浮或运动上浮时，吸排油动作与之相反。