[发明专利]核电蒸汽发生器管道检测机器人

权利要求书

1.一种核电蒸汽发生器管道检测机器人，它包括两个手爪机构，其特征是：两个手爪通过驱动轴与上悬臂铰接，两个手爪通过从动轴与下悬臂铰接，上悬臂由通过驱动轴相互铰接的两段组成，下悬臂由通过从动轴相互铰接的两段组成，上悬臂与两个手爪之间的驱动轴和两段上悬臂之间的驱动轴的下端都连接有电机，每个驱动轴的上端设置有电位器，电位器与传感器导向臂相连，传感器导向臂铰接在固定在上悬臂上的固定柱上，所述的手爪包括与上悬臂和下悬臂相连的固定板二，固定在固定板二上的抬升气缸，抬升气缸驱动一滑轨，滑轨的两端通过滑轨固定件与固定板一相连，在固定板一的下部安装上推气缸，上推气缸的气缸杆连接拉紧气缸，拉紧气缸的气缸杆连接拉杆，拉杆外套有胀紧瓣，固定板一的上部安装有带有孔的上顶板，胀紧瓣安装在上顶板上的孔中。

2.根据权利要求1所述的核电蒸汽发生器管道检测机器人，其特征是：拉紧气缸上固定有支撑件，支撑件上安装胀紧瓣固定板，胀紧瓣的下端固定在胀紧瓣固定板上。

3.根据权利要求1或2所述的核电蒸汽发生器管道检测机器人，其特征是：固定板二上、抬升气缸的两端各固定有一个滑轨轴承固定件，滑轨轴承固定件上安装滑轨轴承，所述的抬升气缸的气缸杆位于滑动轴承中。

4.根据权利要求1或2所述的核电蒸汽发生器管道检测机器人，其特征是：上悬臂和下悬臂的上下对应的两段之间由丝杆相连。

5.根据权利要求3所述的核电蒸汽发生器管道检测机器人，其特征是：上悬臂和下悬臂的上下对应的两段之间由丝杆相连。

6.根据权利要求1或2所述的核电蒸汽发生器管道检测机器人，其特征是：抬升气缸通过抬升气缸固定件固定在固定板二上，抬升气缸的气缸杆通过抬升气缸上固定件与固定板一相连。

7.根据权利要求3所述的核电蒸汽发生器管道检测机器人，其特征是：抬升气缸通过抬升气缸固定件固定在固定板二上，抬升气缸的气缸杆通过抬升气缸上固定件与固定板一相连。

8.根据权利要求4所述的核电蒸汽发生器管道检测机器人，其特征是：抬升气缸通过抬升气缸固定件固定在固定板二上，抬升气缸的气缸杆通过抬升气缸上固定件与固定板一相连。

9.根据权利要求5所述的核电蒸汽发生器管道检测机器人，其特征是：抬升气缸通过抬升气缸固定件固定在固定板二上，抬升气缸的气缸杆通过抬升气缸上固定件与固定板一相连。