[发明专利]虾形六轮移动机器人

权利要求书

1、一种虾形六轮移动机器人，包括：头部(1)、腹部(2)、侧翼(3)和尾部(4)四个部分，其头部(1)与腹部(2)铰接，左右两个侧翼(3)分别铰接于腹部(2)，尾部(4)与腹部(2)铰接，其特征在于：头部(1)中两片短曲柄板(8)在两端圆孔处夹住曲柄板联接筒(7)，其中一端通过螺栓(6)与腹部的头部连接块形成转动副，另一端通过螺栓(6)与两片连杆(10)形成转动副；两片长曲柄板(9)在两端圆孔处夹住曲柄板联接筒(7)，其中一端通过螺栓与腹部的另一个头部连接块形成转动副，另一端通过螺栓(6)与两片连杆板(10)形成转动副；两片连杆板(10)下端夹住连杆安装块(11)侧面，并焊接或粘结，连杆安装块(11)下端面与转向电机安装板(13)焊接或粘结。转向电机(12)通过螺纹联接与转向电机安装板(13)固定，其输出轴穿过转向电机安装板(13)；转向套筒(14)套在转向电机输出轴上，由螺钉(15)锁紧，其下端面与L形支承板(16)上端面焊接或粘结；驱动电机(18)通过螺纹联接与L形支承板(16)固定，其输出轴穿过L形支承板(16)，与轮子(17)固定联接。

2、根据权利要求1所述的虾形六轮移动机器人，其特征在于其尾部(4)包括：尾板(32)、尾部扭簧(31)、尾板连接块(33)、转向电机安装板(13)、转向电机(12)、转向套筒(14)、螺钉(15)、L形支承板(16)、驱动电机(18)、轮子(17)；两片尾板(32)的上端部有四分之一的圆倒角，两片尾板(32)上端夹住腹部(2)中的尾部连接块(23)，由螺栓(30)铰接，尾部扭簧(31)套在螺栓(30)上，夹于腹部(2)中的尾部连接块(23中间；两片尾板(32)下端夹住尾板连接块(33)，并焊接或粘结；尾板连接块(33)下端面与转向电机安装板(13)焊接或粘结，转向电机(12)通过螺纹联接与转向电机安装板(13)固定，其输出轴穿过转向电机安装板(13)，转向套筒套(14)在转向电机输出轴上，由螺钉(15)锁紧，其下端面与L形支承板(16)上端面焊接或粘结；驱动电机(18)通过螺纹联接与L形支承板(16)固定，其输出轴穿过L形支承板(16)，与轮子(17)固定联接。