[发明专利]电机转子电角度修正方法及系统

权利要求书

1.一种电机转子电角度修正方法，其特征在于，包括以下步骤：

(a)根据霍尔传感器采集的电机转子的扇区信号估算电机转子的初始控制角；

(b)以所述初始控制角作为实际控制角使电机转子以小于额定转速的速度匀速转动；

(c)在所述电机转子转动到第一位置时根据初始控制角调整实际控制角，并使用调整后的实际控制角驱动电机转子转动；

(d)在所述电机转子再次转动到第一位置时，判断电机转子的转速变化是否大于指定阈值，若电机转子的转速变化大于所述指定阈值则调整初始控制角并执行步骤(b)，否则执行步骤(e)；

(e)将所述调整后的实际控制角存储为零点实际控制角。

2.根据权利要求1所述的电机转子电角度修正方法，其特征在于，所述步骤(e)之后还包括电机再次启动后电机转子转动到所述第一位置时以所述存储的实际控制角控制电机转子转动。

3.根据权利要求1或2所述的电机转子电角度修正方法，其特征在于，所述步骤(a)包括：

(a1)根据霍尔传感器采集的电机转子的扇区信号判断转子所在扇区；

(a2)将转子所在扇区的最小值设为第一端值，并将转子所在扇区的最大值设为第二端值；

(a3)将初始控制角设置为所述第一端值和第二端值的中间值。

4.根据权利要求3所述的电机转子电角度修正方法，其特征在于，所述步骤(c)中将实际控制角调整为第二端值与初始控制角的中间值；

所述步骤(d)包括：

(d1)在电机转子再次转动到第一位置时，判断电机转子的转速变化是否大于指定阈值，并在转速变化小于或等于指定阈值时执行步骤(e)；否则执行步骤(d2)； 

(d2)在确认电机转子的转速变化大于指定阈值时进一步判断电机转子在本转较上一转的转速是否增加，在转速增加时执行步骤(d3)；否则执行步骤(d4)；

(d3)将所述第一端值调整为初始控制角和实际控制角的中间值，然后执行步骤(d5)；

(d4)将所述第二端值调整为初始控制角和实际控制角的中间值，然后执行步骤(d5)；

(d5)将所述初始控制角调整为第一端值和第二端值的中间值并执行步骤(b)。

5.根据权利要求1所述的电机转子电角度修正方法，其特征在于，所述第一位置为光电编码器的零点信号上升沿或下降沿、或电机转子扇区信号的上升沿或下降沿时电机转子所处位置，所述电机转子的转速通过光电编码器的脉冲信号计数值表达。

6.根据权利要求4所述的电机转子电角度修正方法，其特征在于，在所述步骤(e)之前还包括校验步骤，在确认本转与上一转的转速之差小于指定阈值时，验证实际控制角是否为正确。

7.一种电机转子电角度修正系统，其特征在于，包括：

初始控制角估算单元，用于根据霍尔传感器采集的电机转子的扇区信号估算电机转子的初始控制角；

转速维持单元，用于以所述初始控制角作为实际控制角使电机转子以小于额定转速的速度匀速转动；

控制角调整单元，用于在所述电机转子转动到第一位置时根据所述初始控制角调整实际控制角，并使用调整后的实际控制角驱动电机转子转动，然后使转子转速判断单元进行转速判断；

转子转速判断单元，用于在电机转子转动到第一位置时，判断电机转子的转速变化是否大于指定阈值，若电机转子的转速变化大于指定阈值则调整所述初始控制角，并使转速维持单元以调整后的初始控制角使转子匀速转动，否则将调整后的实际控制角存储为零点实际控制角。 

8.根据权利要求7所述的电机转子电角度修正系统，其特征在于，所述初始控制角估算单元将估算扇区的最小值设置为第一端值，扇区的最大值设置为第二端值，初始控制角设置为第一端值和第二端值的中间值。