[发明专利]行走路径规划方法与避开动态障碍物的导航方法

权利要求书

1.一种用于自走机器装置的行走路径规划方法，用来提供一自走机器装 置在一实体场所的行走路径，包括下列步骤：

基于该实体场所产生相对的一网状格状图，该网状格状图包含带有障碍 参数值的多个地图网格，其中每个地图网格的该障碍参数值取决于在相对位 置上该实体场所中的一障碍物的位置；其中，该网状格状图的边缘被定义成 连续障碍物；且该方法进一步取决于依据该自走机器的大小，使该网状格状 图中被该障碍物所占据的地图网格，再相对地向外调整被占据的地图网格， 以及设定被调整为占据的所述多个地图网格的障碍参数值；以及

开始自一起始点与一目的点的地图网格向邻近地图网格持续扩展，直到 所扩展的地图网格彼此相遇，并定义能彼此相遇到的扩展轨迹中每个地图网 格为该行走路径。

2.如权利要求1所述的用于自走机器装置的行走路径规划方法，其中该 网状格状图中的多个地图网格，进一步包含一识别编号。

3.如权利要求1所述的用于自走机器装置的行走路径规划方法，其中该 开始自于该起始点与该目的点的地图网格向邻近地图网格持续扩展的步骤， 为自该起始点与该目的点的地图网格以十字状向邻近地图网格持续扩展。

4.如权利要求1所述的用于自走机器装置的行走路径规划方法，其中该 开始自于该起始点与该目的点的地图网格向邻近地图网格持续扩展的步骤， 为自该起始点与该目的点的地图网格以米字状向邻近地图网格持续扩展。

5.一种用于自走机器装置的避开动态障碍物的导航方法，包括下列步骤：

行走路径规划步骤：

基于实体场所产生相对的一网状格状图，该网状格状图包含带有障碍参 数值的多个地图网格，其中每个地图网格的该障碍参数值取决于在相对位置 上该实体场所中的一障碍物的位置；其中，该网状格状图的边缘被定义成连 续障碍物；且该方法进一步取决于依据该自走机器的大小，使该网状格状图 中被该障碍物所占据的地图网格，再相对地向外调整被占据的地图网格，以 及设定被调整为占据的所述多个地图网格的障碍参数值；

开始自一起始点与一目的点的地图网格向邻近地图网格持续扩展，直到 所扩展的地图网格彼此相遇，并定义能彼此相遇到的扩展轨迹中每个地图网 格为该行走路径；

避开动态障碍物的行走步骤：

(a).依据该行走路径规划步骤的该行走路径行走，当要进入一中途位置之 前，检测到不属于该实体场所中原先具有的障碍物时，将该障碍物定义成一 动态障碍物；

(b).依据该中途位置的下个转弯位置的转弯方向，在检测到该动态障碍物 的位置处依照该转弯方向进行转弯，转弯后，如果刚才转弯方向是向左转弯， 则沿着右手侧的该动态障碍物继续行走，如果刚才转弯方向是向右转弯，则 沿着左手侧的该动态障碍物行走；

(c).如果在前方再检测到另一个新动态障碍物时，而无法继续沿着该动态 障碍物侧边行走，则在该检测到另一个新动态障碍物的位置向后转弯，向后 转弯后，接着则沿着另一只手的该动态障碍物继续行走；

(d).在步骤(b)以及(c)的行走时，判断是否已走到该行走路径上，如果是， 则再依该行走路径继续行走；

(e).重复步骤(a)至步骤(d)，一直到行走至该目的点为止。