[发明专利]可视移动终端全景视频的实现方法及系统

权利要求书

1.一种可视移动终端全景视频的实现方法，其特征在于，包括以下步骤：

在360度范围内采集多路视频图像并进行缓存；

将所述缓存的视频图像的平面坐标变换成柱面坐标；

对所述变换成柱面坐标的多路视频图像提取特征点，并从相邻的视频图像中找出特征点对，根据所述特征点对计算出相邻视频图像的位置差参数；

根据所述特征点对和位置差参数将所述多路视频图像融合拼接成全景视频图像并缓存；

输出所述缓存的全景视频图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，采用一组环绕定向视频采样器采集所述多路视频图像，当采用6个环绕定向视频采样器时，在360度的周围环境采集6路视频信号。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方法从所述视频图像中提取特征点：

计算视频图像像素点水平与垂直方向的梯度；

用水平和垂直方向的梯度分别与高斯窗平滑函数进行卷积运算得到一个二阶实对称矩阵，二阶实对称矩阵具有两个特征值；

利用所述二阶实对称矩阵的两个特征值求取该像素点的评价函数，判断所得的评价函数值是否大于一设定的阈值，如果是，该像素点为特征点；如果否，该像素点不是特征点。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，找出相邻两幅视频图像的特征点对的方法为：

以第一幅视频图像中的某个特征点为参考点，和第二幅视频图像中的每一个特征点分别计算相关系数，从而得到一组相关系数；

选择这组相关系数中最大的相关系数所对应的第二幅视频图像中的特征点为第一幅视频图像中这个参考特征点在第二幅视频图像中的匹配特征点，所述匹配特征点与参考特征点组成一个特征点对。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，找出相邻两幅视频图像的特征点对的方法为：

以第一幅视频图像中的某个特征点为参考点，和第二幅视频图像中的每一个特征点分别计算相关系数，从而得到一组相关系数；

选择这组相关系数中最大的相关系数所对应的第二幅视频图像中的特征点为第一幅视频图像中这个参考特征点在第二幅视频图像中的匹配特征点，所述匹配特征点与参考特征点组成一个特征点对。

6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，找出两幅视频图像中的特征点对后，还包括去除伪特征点对的步骤：

计算出每个特征点对中的特征点与匹配特征点的水平坐标之差和垂直坐标之差，该水平坐标之差和垂直坐标之差组成差值对；

从所述差值对中选出数目最多的差值对数值；

判断某特征点对的差值对数值是否为所述数目最多的差值对数值，如果是，该特征点对是真实特征点对，保留；如果不是，该特征点对是伪特征点对，去除该特征点对。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述阈值通过以下方法设定：

(a)设定一初始阈值和一步长，分别提取出第一幅视频图像和第二幅视频图像中的特征点；

(b)以第一幅视频图像中的特征点为参考点，通过相关系数法在第二幅视频图像中寻找对应的特征点；计算每个特征点对所对应的差值对，并比较各特征点对的差值对，得到数量最多的差值对；其中，差值对是由每个特征点对中的特征点与匹配特征点的水平坐标之差和垂直坐标之差组成的；

(c)以第二幅视频图像中的特征点为参考点，通过相关系数法在第一幅视频图像中寻找对应的特征点；计算每个特征点对所对应的差值对，并比较各特征点对的差值对，得到数量最多的差值对；

(d)比较两次得到的差值对是否相等，如果相等，将阈值增加一个步长；如果不相等，将阈值减少一个步长；

(e)将新的阈值作为初始阈值，重复步骤(a)～(d)，并判断与上次差值对的比较结果是否相反，如果是，执行下一步骤；如果不是，将新的阈值作为初始阈值，返回步骤(a)；

(f)判断两次的差值对是否相等，如果是，将所述步长减半并且使阈值增加一个步长；如果不是，将所述步长减半并且使阈值减少一个步长；

(g)将新的阈值作为初始阈值，重复步骤(a)～(f)直到步长小于1，所得阈值即为设定阈值。