[发明专利]机器人离线编程与现场调试无缝衔接方法

权利要求书

1、一种机器人离线编程与现场调试无缝衔接方法，其特征在于步骤如下：

a、设计工装夹具及机器人工具的三维模型，并将工装夹具及机器人工具的三维模型和机器人模型导入机器人离线编程软件中；

b、在机器人离线编程软件中对工装夹具、机器人工具和机器人的工艺可行性进行前期检查，如发现存在的设计问题及潜在的风险，则需有针对性地重新设计工装夹具及机器人工具的三维模型或重新选择机器人的型号，重复a、b步骤直至工装夹具、机器人工具和机器人的工艺可行性都没问题为止；

c、根据机器人离线编程软件中工装夹具、机器人及机器人工具的安装位置将现场环境中的工装夹具、机器人及机器人工具安装到位；

d、对现场环境中实际安装到位的机器人工具进行测量，测得结果后对机器人离线编程软件中的机器人工具的三维模型进行修正，使机器人工具在机器人离线编程软件中的安装情况与现场环境中实际安装情况一致；

e、对现场环境中实际安装到位的工装夹具坐标系在机器人基坐标系中的相对位置进行测量；

f、根据步骤e得到的测量结果对机器人离线编程软件中工装夹具相对于机器人的安装位置进行校准，使其与实际安装情况一致；

g、通过步骤d、e、f的测量及校准后，在机器人离线编程软件中生成机器人程序，并导入至机器人控制器中，机器人直接利用该程序完成现实生产。

2、根据权利要求1所述的机器人离线编程与现场调试无缝衔接方法，其特征在于：步骤d中所述使机器人工具在机器人离线编程软件中的安装情况与现场环境中实际安装情况一致的具体方法为：

1)、在真实机器人系统中新建一个空轨迹程序；

2)、将机器人切换到以tool0工具坐标系运动方式，将机器人移动到空间较宽松的地方记录一个POS_A点；

3)、通过方向锁定键将机器人tool0工具坐标系的X及Z轴锁定，将机器人向Y轴正向移动一段距离，记录一个POS_B点；

4)、将机器人移回POS_A点；

5)、通过方向锁定键将机器人tool0工具坐标系的Y及Z轴锁定，将机器人向X轴正向移动一段距离，记录一个POS_C点；

6)、使用移动式的三坐标测量仪将上述记录的三个点以POS_A点为坐标系原点，以POS_B点为坐标系Y正方向，以POS_C点为坐标系X正方向，在三坐标测量仪中建立一个坐标系；

7)、将机器人移回POS_A点；

8)、测量实际安装到位的机器人工具尖端点在步骤6)中建立的坐标系中的坐标值，将得到的X、Y、Z值输入到新定义的工具tool1的参数中，并根据测得的结果对机器人离线编程软件中的机器人工具的三维模型进行修正。

3、根据权利要求1或2所述的机器人离线编程与现场调试无缝衔接方法，其特征在于：步骤e中对现场环境中实际安装到位的工装夹具坐标系在机器人基坐标系中的相对位置进行测量的具体方法为：

A、使用移动式三坐标测量仪先将工装夹具坐标系找出；

B、在真实机器人系统中新建一个空轨迹程序；

C、将机器人工具移动到工装夹具附近或上方，在轨迹程序中使用机器人基坐标系将机器人工具尖端点所在的位置记录，读出机器人工具尖端点在机器人基坐标系中的坐标值，并填入坐标系转换软件中相应位置处；通过移动式三坐标测量仪将机器人工具尖端点在工装夹具坐标系中的坐标值测量出来，并填入坐标系转换软件相应位置处；

D、按照第C步骤的方式共测量4点，并填入所述坐标系转换软件中，经过计算得到位置结果和角度结果；

E、如果计算结果误差大于1mm，则所有点位需重新记录及测量，直至计算得出的结果在1mm以内。

所述坐标系转换软件具体可以是<<Setup utilitaire de calage>>或<<PS>>。