[发明专利]辅助视觉系统的信息获取与传递方法

权利要求书

1.一种辅助视觉系统的信息获取与传递方法，包括如下步骤：

步骤1，通过两个摄像机从不同角度同时获得被测物的两幅原始数字图像I₁和I₂；

步骤2，利用Harris角点检测方法提取出两幅原始数字图像的特征点u₁和u₂；

步骤3，通过两个摄像机获取特征点的三维几何信息，即被测物体特征点的平面信息及立体视觉的距离；

步骤4，以每一个特征点为中心取矩形区域，找到下一帧特征点的位置并求出特征点的运动矢量；

步骤5，通过颜色直方图对原始数字图像中的路面信息按照色度信息进行分割，计算出道路信息，即道路概率图像P(x，y)和道路的二维方向θ；

步骤6，对原始图像特征点的运动信息、特征点的三维几何信息及道路信息分别进行编码；

步骤7，将编码信息通过辅助视觉系统中信息传递阵列单元传输给视觉障碍的人体，以避开障碍物行走。

2.根据权利要求1所述的辅助视觉系统的信息获取与传递方法，其中步骤2按如下过程进行：

2a.利用下式计算第一幅图像I₁的梯度图像：

X1=I1⊗(-1,0,1)=∂I1/∂X1Y1=I1⊗(-1,0,1)T=∂I1/∂Y1]]>

其中表示卷积，X₁表示水平方向的梯度图像，Y₁表示垂直方向的梯度图像；

2b.构造自相关矩阵：

令A1=X12⊗wB1=Y12⊗wC1=(X1Y1)⊗w,]]>则定义自相关矩阵M1=A1C1C1B1.]]>

其中w＝exp(-(X₁²+Y₁²)/2σ²)为高斯平滑窗函数；

2c.提取第一幅图像I₁的特征点：

令Det(M1)=A1B1-C12Trace(M1)=A1+B1]]>

则Harris特征点响应值为：RH1=Det(M1)-k·Trace2(M1),]]>其中，常数k通常取0.04-0.06之间，

将R_1H与一个阈值进行比较，大于该阈值则认定该点为图像的一个特征点，定义第一幅图像的特征点为：u₁＝[u_1x u_1y]^T；

2d.重复步骤2a至2c，求出第二幅图像I₂的特征点u₂＝[u_2x u_2y]^T。