[发明专利]基于计算机视觉识别焊点中心位置的方法

说明书

技术领域

本发明属于焊接技术领域，涉及一种焊点中心位置的方法，具体涉及一种基于计算机视觉识别焊点中心位置的方法。

背景技术

准确、高效识别工件上的焊点是大型焊接自动化生产线完成自动焊接的关键。

目前，工件上的焊点识别大多依靠人工完成。自动识别的方法是在数字X射线实时成像的基础上，利用灰度、形状信息进行焊点中心位置的识别。该方法很大程度上克服了其他方法对测试途经的种种限制，能获得比较满意的识别结果，但该自动识别方法对计算机硬件的要求高、设备造价高，不适宜中小企业使用。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于计算机视觉识别焊点中心位置的方法，可自动识别焊点中心位置，且对计算机硬件的要求较低，设备造价降低，特别适合中小企业使用。

本发明所采用的技术方案是，一种基于计算机视觉识别焊点中心位置的方法，通过架设于生产线上方的摄像头采集图像，并将该图像传入计算机，通过计算机对其进行分析计算，得到焊点的中心位置坐标，然后，将该中心位置坐标传输给后续机械装置，为机械装置提供定位信息，该方法按以下步骤进行：

步骤1：在工件上设置标记位

在工件的非主体位置设置一个大小确定的圆环形标记位；

步骤2：通过架设于生产线上方的摄像头采集图像，并将该图像传入计算机；

步骤3：计算目标的实际偏移量

根据步骤1设置的圆环形标记位和步骤2采集的图像，设实际内圆圆心的坐标为(0，0)，图像中的内圆圆心坐标为(x，y)，Δx为图像中x坐标相对于实际圆心坐标的偏移量，Δx＝x，Δy为图像中y坐标相对于实际圆心坐标的偏移量，Δy＝y，

按照下面的对应关系，计算得到目标的实际偏移量：

Δx′=Δx·r′rΔy′=Δy·r′r]]>

式中，r′为圆环形标记位的实际内圆半径，r为圆环形标记位在图像中的内圆半径，Δx′为焊点沿x坐标轴的实际偏移量，Δy′为焊点沿y坐标轴的实际偏移量；

步骤4：确定二值化的阈值

进入计算机设计界面，选择局部光照比较理想的焊盘照片，手动框选需识别焊盘的位置，并在该焊盘位置内选定包含光照亮度信息和焊盘的焊点大小、焊点基座颜色信息的焊点区域，然后，将选择框内的图像转换为HSV色系，其转换公式如下：

V＝max(R，G，B)

S=[V-min(R,G,B)]/VV>00V=0]]>