[发明专利]他励电机控制器及其控制方法

权利要求书

1.一种他励电机控制方法，所述方法的各项功能是在控制器硬 件平台上由单片机程序实现的，其中，单片机通过各个输入电路对外 部模拟信号和开关信号进行实时检测；根据这些实时参数值的检测结 果，控制调节各个输出电路输出的控制信号；通过所述控制信号来控 制电机和各外部接触器、继电器、报警器以及状态指示LED，从而实 现控制器系统的控制功能，其特征在于，所述的控制方法包括：

当单片机检测到所述实时电枢电流检测值超过内部设置的限流 值时，控制程序将进入电枢电流闭环调节状态，加速器开环调节失去 作用，在电枢电流闭环调节状态下，单片机程序通过比较电枢电流实 时检测值与内部设定限流值的大小，对电枢驱动PWM信号占空比进行 调节，从而控制电枢电流实际值保持限流设定值不变，实现限流功能， 当实际所需电枢电流小于限流设定值以后，程序将退出限流状态，重 新进入加速器开环控制。

当单片机检测到电枢电流实时检测值为负值时，控制程序将进入 再生制动调节状态，单片机实时检测电容电压和电枢电流值，与内部 设定的过压值和再生限流值进行比较，当电容电压检测值超过过压值 或是电枢电流超过再生限流值时，单片机控制程序通过调节减速率来 调节电枢驱动PWM信号的占空比，实现平滑连续的制动力矩控制以及 对再生过程中由于电容反充电导致的过电压进行限制，以该限流值为 参考对再生制动电流进行闭环控制，实现平滑连续的制动效果。

2.根据权利要求1所述的他励电机控制方法，其特征在于，

所述的外部模拟信号包括霍尔转速传感器所产生的电机实时转 速信号，当检测到所述电机实时转速超过单片机内部设定的限速值 时，控制程序将进入速度闭环调节状态，单片机程序通过比较电机转 速实测值与内部设定限速值的大小，对电枢驱动PWM信号占空比进行 调节，控制电机转速实际值保持限速设定值不变；当加速器输入减小 或是由于负载增加使得转速降低，程序将退出限速状态，重新进入加 速器开环控制。