[发明专利]移动体视觉导航用多功能路标及综合导航方法

权利要求书

1.一种移动体视觉导航用多功能路标，其特征在于该路标为表盘式组合结构，路标主体是半径为R的圆盘，圆盘圆心为路标中心，圆盘上设有两个用于判断车体是否偏转和指示下一路标所在方向的指针状结构的路标辅助部分，即第一辅助部分和第二辅助部分，其中第一辅助部分用于判断车体是否偏转，第二辅助部分用于指示下一路标所在方向；所述的路标辅助部分形状设计为梯型结构，其宽度为R，两个路标辅助部分内侧距离圆心均为R/2，其中路标的第二辅助部分能够以圆盘的圆心为中心正负旋转90度；路标的主体与辅助部分采用两种不同的颜色。

2.一种移动体的综合导航方法，其特征在于该方法包括：

1)、将一组权利要求1中所述的多功能路标序列水平间隔铺设在移动体移动路径的上方；

2)、路标的识别定位，包括：

计算搜索范围；

对搜索范围内的图像进行前期处理；

计算路标的位置；

3)移动体导航，包括：

步骤1：判断是否需要寻找下一个路标，即判断当前路标中心纵坐标是否大于设定阈值T，如果是则利用路标的第二辅助部分与路标中心预测下一路标所在方位，并将下一路标设为当前路标；

步骤2：利用路标中心与图像中心或路标第一辅助部分的关系，判断移动体是否跑偏，是则计算移动体的偏转角度。

3.根据权利要求2所述的综合导航方法，其特征在于所述的对搜索范围内的图像进行前期处理包括，对搜索范围内的图像进行颜色识别，利用路标主体部分和辅助部分的比例关系和位置关系排除其它颜色类似但不是路标的物体的干扰。

4.根据权利要求2所述的综合导航方法，其特征在于所述的计算路标的位置包括：

利用路标主体部分和辅助部分的比例关系和位置关系计算路标的中心位置；

在中心位置附近进行模板匹配，精确定位路标的中心位置。