[发明专利]基于遥操作移动机器人的核化污染检测方法

权利要求书

1.一种基于遥操作移动机器人的核化污染检测方法，其特征在于：

步骤1在遥操作移动机器人上安装核侦察仪、化学气体检测仪及至少三台摄像机，核侦察仪(2)设置在遥操作移动机器人的前端，化学气体检测仪设置在仪器舱(8)内，第一台摄像机(4)安装在遥操作移动机器人的机械手臂(5)的前端，用于近距离观察可疑物体，第二台摄像机(10)安装在遥操作移动机器人车尾的支架上面，用于拍摄遥操作移动机器人工作现场的全景图像，第三台摄像机(9)安装在仪器舱内，用于获取安装在遥操作移动机器人的仪器舱(8)内的化学气体检测仪器的示值表盘的图像；

步骤2控制遥操作移动机器人进入污染现场，在遥操作移动机器人行进的同时利用第二台摄像机(10)拍摄现场的图像并将图像传回本地，利用核侦察仪获取事故现场的核辐射强度，再将核辐射强度值传输给设在遥操作移动机器人上的网络电台并利用网络电台将核辐射强度值传回本地，利用化学气体检测仪器获取事故现场化学污染的强度，同时利用第三台摄像机(9)拍摄化学气体检测仪器的示值表盘并将图像传回本地；

步骤3根据步骤2所获得的现场的图像和核侦察仪的示值及化学气体检测仪的示值来修正遥操作移动机器人前进的速度和方向，所述的修正遥操作移动机器人前进速度和方向的方法是：如果现场的图像显示遥操作机器人前方没有障碍，则沿原行进方向加速前进，如果现场的图像显示遥操作机器人前方有障碍，机器人减速并改变前进方向绕过障碍；在遥操作移动机器人前进过程中，如果发现核侦察仪或化学气体检测仪的示值增大，则遥操作移动机器人已进入污染区域，控制遥操作移动机器人沿原前进方向继续前进，如果仪器示值减小，则遥操作移动机器人正远离污染源，这时改变遥操作移动机器人的前进方向并沿此改变后的前进方向前进，直到仪器示值开始增大后，控制遥操作移动机器人沿仪器示值开始增大时的前进方向前进；

步骤4在核污染的事故现场，利用步骤3所提供的调整遥操作移动机器人前进方向的方法，当不管怎样改变移动机器人的前进方向，核侦察仪的示值都不再增大时，则核污染源就在移动机器人近前，这时展开机械手臂(5)使上方的第一台摄像机(4)对遥操作移动机器人周围区域进行近距离观察，如果遥操作移动机器人发现污染源，利用机械手臂(5)对核污染源进行取样、抓取操作；

在化学污染的事故现场，利用步骤3所提供的调整遥操作移动机器人前进方向的方法，当不管怎样改变移动机器人的前进方向，化学气体检测仪器的示值都不再增大时，遥操作移动机器人所处位置即为化学污染浓度最大的区域。