[发明专利]用于具有机器人主体和附加机构的机器人的控制器

权利要求书

1.一种用于机器人的控制器，所述机器人具有机器人主体和附加机构，所 述机器人主体具有被控制的操作轴，所述附加机构添加到机器人主体且具有被 控制的附加操作轴，该控制器包括：

手动操作设备，其使用户能够手动操作机器人主体和附加机构的相互并行 的操作；

确定装置，其用于确定附加机构在操作中与机器人主体是否处于链接状态； 及

控制装置，当使用手动操作设备对机器人主体和附加机构的相互并行的操 作进行手动控制并且确定装置确定附加机构在操作中与机器人主体处于链接状 态时，该控制装置控制机器人主体的操作轴的末端的操作速度和附加机构的附 加操作轴的操作速度，使得这些操作速度的总和低于预定最大速度。

2.如权利要求1所述的控制器，其中所述总和值为标量。

3.如权利要求1或2所述的控制器，其中所述控制装置适于限制所述机器 人主体的操作轴的末端的操作速度和所述附加机构的附加操作轴的操作速度， 使得当使用所述手动操作设备对所述机器人主体和所述附加机构的相互并行的 操作进行手动控制并且所述确定装置确定所述附加机构在操作中没有处于与所 述机器人主体的链接状态时，所述操作速度中的每一个低于所述预定最大速度。

4.如权利要求3所述的控制器，其中所述确定装置包括用于存储信息的存 储器，该信息表明所述附加机构在操作中是否与所述机器人主体处于链接状态， 并且所述确定装置还包括用于从所述存储器读取用于由所述控制装置执行的限 制的信息的读取装置。

5.如权利要求1所述的控制器，其中所述机器人主体包括臂，且所述附加 机构包括X轴线性移动机构、Y轴线性移动机构、XY移动机构、旋转工作台和 添加到臂末端的伺服手中的至少一个。

6.如权利要求5所述的控制器，其中所述臂是铰接型臂。

7.如权利要求1-3中的任何一个所述的控制器，其中所述预定最大速度为 250mm/sec的速度。

8.一种用于控制机器人的操作的方法，所述机器人具有机器人主体和附加 机构，所述机器人主体具有被控制的操作轴，所述附加机构添加到所述机器人 主体且具有被控制的附加操作轴，所述方法控制以下步骤：

确定所述附加机构在操作中是否与所述机器人主体处于链接状态；以及

在所述机器人的操作被手动操作且确定所述附加机构在操作中与所述机器 人主体处于链接状态时，控制所述机器人主体的操作轴的末端的操作速度和所 述附加机构的附加操作轴的操作速度，使得这些操作速度的总和低于预定最大 速度。

9.如权利要求8所述的方法，其中控制步骤包括限制所述机器人主体的操 作轴的末端的操作速度和所述附加机构的附加操作轴的操作速度，使得当所述 机器人的操作被手动操作且确定所述附加机构在操作中没有与所述机器人主体 处于链接状态时，所述操作速度中的每一个低于所述预定最大速度。

10.如权利要求8所述的控制器，其中所述总和值为标量。