[发明专利]一种回转式自动铆接机械手及其使用方法

权利要求书

1.一种回转式自动铆接机械手，其特征在于包括周向驱动电机(1)、旋转支架(2)、伸缩气缸(3)、自适应工具头(4)、Y向驱动电机(5)、连接件(6)、万向轮(7)、小车(8)、线性导轨(9)、空心套筒(10)、控制器(11)，小车(8)下设有连接件(6)，小车(8)上设有线性导轨(9)和控制器(11)，线性导轨(9)上设有空心套筒(10)，并与Y向驱动电机(5)相连接，空心套筒(10)端部设有旋转支架(2)，旋转支架(2)下端与空心套筒(10)端部连接处设有周向驱动电机(1)，旋转支架(2)上端依次设有伸缩气缸(3)、自适应工具头(4)。

2.根据权利要求1所述的一种回转式自动铆接机械手，其特征在于所述的周向驱动电机(1)与周向驱动蜗杆(12)相连，周向驱动蜗杆(12)与周向驱动蜗轮(13)配合，实现旋转支架(2)的旋转运动。

3.根据权利要求1所述的一种回转式自动铆接机械手，其特征在于所述的Y向驱动电机(5)与Y向驱动齿轮(15)相连，Y向驱动齿轮(15)与Y向驱动齿条(14)配合，实现空心套筒(10)的Y向运动。

4.一种根据权利要求1所述的回转式自动铆接机械手使用方法，其特征在于包括如下步骤：

1)回转式自动铆接机械手安装于一台可移动的小车(8)上，小车(8)下装有万向轮(7)，通过人工方式将回转式自动铆接机械手经货舱/客舱底板推至铆接部位，放下连接件(6)，并用螺栓和机内提供的定位孔连接固定；

2)Y向驱动电机(5)带动Y向驱动齿轮(15)，Y向驱动齿轮(15)带动Y向驱动齿条(14)，使位于滑块上的空心套筒(10)沿线性导轨(9)向Y向移动；蜗杆箱体通过轴承和空心套筒(10)配合，旋转支架(2)和蜗杆箱体相连，周向驱动电机(1)带动周向驱动蜗杆(12)旋转的同时，周向驱动蜗杆(12)绕固定在轴套上的周向驱动蜗轮(13)旋转，从而实现位于蜗杆箱体上的旋转支架(2)沿飞机机身作周向运动；

3)伸缩气缸(3)和旋转支架(2)相连，驱动自适应工具头(4)沿机身径向运动，冲头在锤击气缸作用下，击打铆钉杆，形成墩头。