[发明专利]超薄型全浮动式机械手存取车装置

权利要求书

1.超薄型全浮动式机械手存取车装置，包括纵向运行小车，其特征是：所述纵向运行小车的两侧对称设置全浮动式机械手；

纵向运行小车包括底架、运行机构驱动电机、主动轮、主动轮传动轴、主动轮驱动齿轮，底架是矩形框架，框架由两条长侧梁与两条短梁围构而成，两长侧梁的内外侧分别固定安装直线导轨、摆臂导槽；底架的两侧各安装运行机构驱动电机，运行机构驱动电机通过主动轮传动轴及主动轮驱动齿轮来驱动主动轮滚动，主动轮支撑底架；

全浮动式机械手包括机械臂传动机构、机械手推移滑板、机械臂、分别装于小车底架长梁内、外侧的直线导轨、摆臂导槽，以底架长梁的中点为界，一侧设有四个对称布置的机械臂及两块机械手推移滑板，每一机械手推移滑板的两侧分别通过销轴连接一机械臂；同侧的两机械手推移滑板间通过直线导轨与小车底架滑动配合；两机械手推移滑板间设有机械臂传动机构，机械臂传动机构也通过直线导轨与底架滑动配合，机械臂传动机构分别通过两旋滚珠丝杆来带动同侧的两机械手推移滑板平移运动；每一机械臂设有至少三个可自由转动的辊子，当机械臂夹紧汽车轮时，辊子能把车轮抬起至脱离地面；每一机械臂的内端设有肘部滚轮，肘部滚轮沿摆臂导槽的曲线运动，机械手推移滑板带动机械臂运动，机械臂与车轮接触后，由于车轮的阻力作用使机械臂停止运动；所述的机械臂传动机构上安装至少四个止动爪锁紧推杆，每一机械手推移滑板下方对称设置两个止动爪，当机械臂夹起车轮时，止动爪锁紧推杆推动止动爪，使四个止动爪顶住底架的两长梁而形成双向锁定。 

2.如权利要求1所述的超薄型全浮动式机械手存取车装置，其特征是：所述机械臂的肘部装有铰接销，所述底架的长梁外侧安装摆臂托轮组，在摆臂托轮组的作用下，所述机械臂的外端能以铰接销为轴向上翘起。

3.如权利要求1所述的超薄型全浮动式机械手存取车装置，其特征是：所述底架两长侧梁的中部装有四个从动轮。

4.如权利要求1或3所述的超薄型全浮动式机械手存取车装置，其特征是，所述底架的两端部下方各安装两个水平导向轮，于搬运器和停车位地面上安装与水平导向轮相配的水平导向轨。

5.如权利要求1所述的超薄型全浮动式机械手存取车装置，其特征是，两相配的机械臂间的夹取轴距为2200-3100mm。