[发明专利]基于绿条纹分割的高采样密度彩色结构光三维测量方法

权利要求书

1.一种基于绿条纹分割的高采样密度彩色结构光三维测量方法，其特征是：

1)向所需测量或重建的三维物体依次连续投射基于绿条纹分割的红蓝格雷码编码结构光，分别摄取各幅投射图案，所述的投射图案由三基色红(R)、绿(G)、蓝(B)组成，使得每种颜色之间的差别达到最大易于解码，依次投射的编码图案中红蓝条纹按格雷码方式编排，并且在每相邻的红蓝条纹中插入四个像素宽的绿条纹；

2)对摄取的各幅投射图案进行红绿蓝彩色条纹分割，获得各幅图案像素的颜色值；

3)提取各幅拍摄图案中绿条纹的中心及左右边界，依据其前几幅相应像素颜色值获得绿条纹中心及左右边界的像素边缘解码值：

投射n幅图像得到的n幅图像中绿条纹中心的像素边缘解码值可由公式(1)获得：

(1)

式中k7表示绿条纹中心的像素边缘解码值，T表示条纹图像中像素的码值，规定红条纹像素码值为0，蓝条纹像素码值为1，取T₀等于0，i代表投射图案的次序，T₁代表第一幅图像中当前像素的码值，同理T₂代表第二幅投射图像中对应像素的码值，依此类推T_i-1代表第i-1幅中对应像素的码值，

投射n幅图像得到的前n-1幅图像中绿条纹左右边界确定的像素边缘解码值可由公式(2)获得：

(2)

式中G的取值为-1或+1，当提取的是绿条纹的左边界时G取-1，右边界时取+1，其中，k2表示绿条纹左右边界的像素边缘解码值；

4)对绿条纹中心及左右边界进行亚像素定位，再依据系统标定参数实现三 维物体的测量及重构。

2.根据权利要求1所述的基于绿条纹分割的高采样密度彩色结构光三维测量方法，其特征是：在第2步中，红绿蓝彩色条纹分割采用自适应阈值法，所述的自适应阈值法是建立在对每幅每一像素的每一颜色分量进行归一化处理的基础上，以此可消除环境光及物面颜色对测量结果的影响。

3.如权利要求1所述的基于绿条纹分割的高采样密度彩色结构光三维测量方法，其特征是：在第4步中，基于摄像机硬件设备的颜色耦合影响，采用行扫描技术对绿条纹中心及左右边界进行亚像素定位。