[发明专利]仿人机器人稳定行走的上身姿态控制的方法和装置

权利要求书

1.一种仿人机器人稳定行走的上身姿态控制的方法，其特征在于，所述方法包括：

判断当前时刻机器人的脚的状态，所述脚的状态为支撑状态或摆动状态；

根据所述脚的状态计算当前时刻所述机器人的髋关节的修正值；

根据所述修正值计算所述髋关节的伺服参考值，所述伺服参考值用于驱动所述髋关节调节所述机器人的上身姿态。

2.如权利要求1所述的仿人机器人稳定行走的上身姿态控制的方法，其特征在于，所述判断当前时刻机器人的脚的状态包括：

获取所述机器人的脚与地面之间接触力；

若所述接触力大于零，当前时刻所述脚的状态为支撑状态，否则，当前时刻所述脚的状态为摆动状态。

3.如权利要求1所述的仿人机器人稳定行走的上身姿态控制的方法，其特征在于，所述根据所述脚的状态计算所述机器人的髋关节的修正值包括：

若当前时刻所述脚的状态为支撑状态时，所述修正值Δθh(t)=∫0tKc*Δθbody(t)dt,]]>Δθ_body(t)为t时刻所述机器人的上身实际姿态角与上身规划姿态角之间的偏差，所述上身实际姿态角是通过陀螺仪测得的当前时刻所述机器人上身的实际倾角，所述上身规划姿态角是预先设定的所述机器人上身的倾角，K_c是系数，0<K_c<1；

若当前时刻所述脚的状态为摆动状态时，所述修正值Δθ_h(t)＝(1-K_r)Δθ_h(t-T)，其中，T为计算机控制采样周期，K_r是系数，0<K_r<1。

4.如权利要求1所述的仿人机器人稳定行走的上身姿态控制的方法，其特征在于，所述根据所述修正值计算所述髋关节的伺服参考值包括：

将动态步态值加上所述修正值所得的值作为所述伺服参考值，所述动态步态值为预先设定的所述机器人的髋关节的角度。

5.一种仿人机器人稳定行走的上身姿态控制的装置，其特征在于，所述装置包括：

判断模块，用于判断当前时刻机器人的脚的状态，所述脚的状态为支撑状态或摆动状态；

第一计算模块，用于根据所述判断模块判断的脚的状态，计算当前时刻所述机器人的髋关节的修正值；

第二计算模块，用于根据所述第一计算模块得到的修正值计算所述髋关节的伺服参考值，所述伺服参考值用于驱动所述髋关节调节所述机器人的上身姿态。

6.如权利要求5所述的仿人机器人稳定行走的上身姿态控制的装置，其特征在于，所述判断模块包括：

获取单元，用于获取所述机器人的脚与地面之间接触力；

判断单元，用于判断若所述获取单元获取的接触力大于零，当前时刻所述脚的状态为支撑状态，否则，当前时刻所述脚的状态为摆动状态。