[发明专利]防止仿人机器人左右倾斜的运动规划方法和装置

权利要求书

1.一种防止仿人机器人左右倾斜的运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

对支撑腿的髋关节的电机和踝关节的电机的转角分别设置一个补偿角度；

将所述支撑腿的髋关节的电机和踝关节的电机的转角规划角度上分别增加相应的所述补偿角度；

其中，所述髋关节的电机和踝关节的电机均为轴向沿仿人机器人前后方向的电机。

2.根据权利要求1所述的防止仿人机器人左右倾斜的运动规划方法，其特征在于，在仿人机器人运动的t时刻，所述补偿角度的大小为：

Δθ_i(t)＝K_i×(X_waist(t)-X_ankle(t))

其中，i＝1，2，Δθ₁(t)表示t时刻支撑腿的髋关节的电机转角的补偿角，Δθ₂(t)表示t时刻支撑腿的踝关节的电机转角的补偿角；K_i＞0为补偿系数；X_waist(t)为t时刻仿人机器人腰部两髋关节连线中点的左右方向坐标；X_ankle(t)为t时刻仿人机器人支撑脚踝关节左右方向坐标。

3.防止仿人机器人左右倾斜的运动规划装置，其特征在于，包括：

设置补偿角度模块，用于对支撑腿的髋关节的电机和踝关节的电机转角分别设置一个补偿角度；

添加模块，用于将所述支撑腿的髋关节的电机和踝关节的电机的转角规划角度上分别增加相应的所述补偿角度；

其中，所述髋关节的电机和踝关节的电机均为轴向沿仿人机器人前后方向的电机。

4.根据权利要求3所述的防止仿人机器人左右倾斜的运动规划装置，其特征在于，在仿人机器人运动的t时刻，所述补偿角度的大小为：

Δθ_i(t)＝K_i×(X_waist(t)-X_ankle(t))

其中，i＝1，2，Δθ₁(t)表示t时刻支撑腿的髋关节的电机转角的补偿角，Δθ₂(t)表示t时刻支撑腿的踝关节的电机转角的补偿角；K_i＞0为补偿系数；X_waist(t)为t时刻仿人机器人腰部两髋关节连线中点的左右方向坐标；X_ankle(t)为t时刻仿人机器人支撑脚踝关节左右方向坐标。