[发明专利]车辆运动控制装置

权利要求书

1.一种安装于四轮驱动车辆(100)中的车辆运动控制装置(1)，所述车辆运动控制装置(1)控制所述四轮驱动车辆(100)的运动操作，所述四轮驱动车辆(100)包括：第一驱动组件，其包括用于在耦接于第一对车轮(101R、101L)的第一输出轴中产生第一扭矩的内燃发动机(121)；第二驱动组件，其包括用于在耦接于第二对车轮(102R、102L)的第二输出轴中产生第二扭矩的电动机(131)，所述第二驱动组件独立于所述第一驱动组件；以及车辆状态检测装置，其用于检测所述车辆(100)各部件的状态，所述车辆运动控制装置(1)包括：

基本要求扭矩计算单元(21)，其耦接于所述第一驱动组件、所述第二驱动组件以及输入装置，所述基本要求扭矩计算单元(21)响应于从所述输入装置接收的要求计算用于所述第一驱动组件的第一基本要求扭矩(Tf1)和用于所述第二驱动组件的第二基本要求扭矩(Tf2)；

校正扭矩计算单元(31)，其基于检测到的所述车辆(100)各部件的状态来估算所述车辆(100)各部件的振动状态，并计算与所述第一基本要求扭矩相关的第一校正扭矩(Tc1)以及与所述第二基本要求扭矩相关的第二校正扭矩(Tc2)，所述第一校正扭矩(Tc1)用于调节所述车辆(100)各部件的振动频率中的低频带振动，所述第二校正扭矩(Tc2)用于调节所述车辆(100)各部件的振动频率中的高频带振动；以及

第一控制单元(22)和第二控制单元(32)，所述第一控制单元(22)控制所述内燃发动机，第二控制单元(32)控制所述电动机，以便用所述第一校正扭矩(Tc1)校正所述第一基本要求扭矩(Tf1)和用所述第二校正扭矩(Tc2)来校正所述第二基本要求扭矩(Tf2)。

2.如权利要求1所述的车辆运动控制装置，其中，所述校正扭矩计算单元(31)基于模拟所述车辆(100)各部件的低频带行为的低频带模型来计算所述第一校正扭矩(Tc1)，并基于模拟所述车辆(100)各部件的高频带行为的高频带模型来计算所述第二校正扭矩(Tc2)。

3.如权利要求2所述的车辆运动控制装置，其中，所述低频带模型包括模拟与载有乘员的车体相关的振动的第一弹簧质量模型。

4.如权利要求3所述的车辆运动控制装置，其中，所述校正扭矩计算单元基于所述第一弹簧质量模型中产生振动的条件来计算用于调节所述第一弹簧质量模型中的振动的所述第一校正扭矩(Tc1)。

5.如权利要求2至4中任一项所述的车辆运动控制装置，其中，所述高频带模型包括模拟支承车体的车架、连接于所述车架的车轮以及连接于所述车轮的弹性轮胎的第二弹簧质量模型。

6.如权利要求5所述的车辆运动控制装置，其中，所述校正扭矩计算单元基于所述第二弹簧质量模型中产生振动的条件来计算用于调节所述第二弹簧质量模型中的振动的所述第二校正扭矩(Tc2)。

7.如权利要求1至4以及权利要求6中任一项所述的车辆运动控制装置，其中，所述四轮驱动车辆(100)包括：电能储存装置，其连接于所述电动机并且向所述电动机供给电能；以及发电机，其利用所述第一输出轴的所述第一扭矩生成电能，以便给所述电能储存装置充电，所述发电机具有比所述内燃发动机相对较高的频率响应。

8.如权利要求7所述的车辆运动控制装置，进一步包括发电机要求扭矩计算单元(12)，所述发电机要求扭矩计算单元(12)基于第二储存电量以及所述发电机(122)的发电效率计算第三基本要求扭矩(Tf3)，所述第三基本要求扭矩(Tf3)包括所述发电机(122)为产生将所述第二储存电量保持在预定基准水平所必需的第一电量而需要的所需扭矩，其中，

所述第一控制单元(22)控制所述内燃发动机(121)以便用所述第三基本要求扭矩(Tf3)校正所述第一基本要求扭矩(Tf1)。

9.如权利要求8所述的车辆运动控制装置，其中，所述发电机要求扭矩计算单元(12)计算所述内燃发动机(121)能够在所述第一输出轴中产生的除所述第一基本要求扭矩(Tf1)之外的超额扭矩，所述第三基本要求扭矩(Tf3)是所述超额扭矩和所述所需扭矩中较小的一个。

10.如权利要求9所述的车辆运动控制装置，其中，当所述第二储存电量下降为低于基准值时，所述第一控制单元以比执行利用所述第一校正扭矩(Tc1)对所述第一基本要求扭矩(Tf1)的校正更高的优先级执行利用所述第三基本要求扭矩(Tf3)对所述第一基本要求扭矩(Tf1)的校正。