[发明专利]偏心摆动齿轮机构和使用该机构的工业机器人关节构造

说明书

技术领域

本发明涉及使用在工业机器人的关节部中的偏心摆动齿轮机构。

背景技术

已存在传统已知的偏心摆动齿轮机构，例如使用在工业机器人(在 后文中有时也简单地称为“机器人”)关节部中的偏心摆动齿轮机构， 它们在以下的JP-A-9-57678和JP-A-2001-323972中被描述。

在JP-A-9-57678和JP-A-2001-323972中描述的偏心摆动齿轮机构 是下述的偏心摆动齿轮机构，其包括内齿轮，与内齿轮啮合的外齿轮， 偏心地移动外齿轮的曲轴和可旋转地支承曲轴的支座。内齿轮和支座 被制成可相对旋转。偏心摆动齿轮机构包括空心孔，该孔被制成轴向 地围绕其轴线，且圆柱形管体制成为穿过空心孔。然而，导线、管路 和线缆通过制成在圆柱形管体内的空心孔，由此防止线缆等被偏心摆 动齿轮机构的内部零件破坏，或防止内侧的润滑剂外泄。

在JP-A-9-57678中描述的工业机器人的关节部在图6中示出。在 JP-A-2001-323972中描述的工业机器人的关节部在图7中示出。注意到 相同的附图标记被赋予到相同或类似的零件用于描述。

在JP-A-9-57678中，圆柱形管体330从其端板部319a侧(如在图6 中看到从下侧)插入到偏心摆动齿轮机构300内，且设置在圆柱形管体 330的一个端部处的凸缘部以螺栓固定到端部319a。圆柱形管体330的另 一个端部插入到机器人的转动部分360内，且油封341插入在转动部分 和圆柱形管体的另一个端部之间。此油封用于防止存在于偏心摆动齿 轮机构内的润滑剂进入到空心孔331内。另外，油封342、343也以下述 方式插入在内齿轮303和支座319之间，即防止润滑剂泄漏到齿轮机构 外侧。

在JP-A-2001-323972中，圆柱形管体330从机器人的固定部350侧 (如在图7中看从下侧)插入，且设置在圆柱形管体330的一个端部处 的凸缘部以螺栓固定到固定部。圆柱形管体的另一个端部插入到机器 人的转动部分360内，且油封341插入在转动部分和圆柱形管体的另一 个端部之间。此油封用于于防止存在于偏心摆动齿轮机构内的润滑剂 进入到空心孔331内。另外，油封343也以下述方式插入在内齿轮303和 支座319之间，即，防止润滑剂泄漏到齿轮机构外侧。

在分别在JP-A-9-57678和JP-A-2001-323972中的偏心摆动齿轮机 构300、301中，内齿轮303固定到机器人的固定部，且支座319固定到 机器人的转动部分360。马达370的输出旋转通过偏心摆动齿轮机构减 速且然后作为减速的旋转输出到支座319，由此机器人的转动部分360 以低速旋转。

在JP-A-9-57678中，因为圆柱形管体330固定到端板部319a，即支 座319，所以圆柱形管体330与支座319一起旋转。但圆柱形管体330以 低速旋转，如上所述，因为线缆和其他构件380通过紧固设备390保持 到固定部350，导致了线缆和其他构件380与旋转的圆柱形管体330的摩 擦。由于圆柱形管体330与线缆和其他构件380的长时间摩擦接触，导 致了线缆和其他构件被破坏的问题。

另一方面，在JP-A-2001-323972中，因为圆柱形管体330固定到机 器人的固定部350，所以圆柱形管体330根本不旋转。因为圆柱形管体 330不旋转，所以不发生圆柱形管体330与通过它的线缆和其他构件摩 擦的问题。然而，为将圆柱形管体330以以上所述的方式放入机器人的 固定部350内，机器人必须通过起重机等升起并悬挂，使得圆柱形管体 从机器人下方插入到固定部内，且然后以螺栓等固定到机器人上，从 而导致了不良的工作效率和安全性。另外，因为圆柱形管体安装在机 器人侧上，通常机器人制造商需要自己承担制备圆柱形管体。

发明内容

本发明已根据以上问题完成，且本发明的目的是提供偏心摆动齿 轮机构，其能够可旋转地支承圆柱形管体以消除通过圆柱形管体内部 的线缆和其他构件被破坏的可能性，并且消除圆柱形管体被构造在工 业机器人内的必要性。

为达到此目的，根据本发明的第一方面，提供了偏心摆动齿轮机 构，包括：内齿轮，与内齿轮啮合的外齿轮，用于偏心地移动外齿轮 的曲轴和用于可旋转地支承曲轴的支座，内齿轮和支座被制成相对旋 转，其中，在轴向方向上穿过偏心摆动齿轮机构的圆柱形管体被可旋 转地支承在支座上。