[发明专利]导管的导引控制及成像设备

权利要求书

1.一种用于引导、操纵和送进侵害性医疗器件的系统，其中所述侵害 性医疗器件包括导管、并具有远端，所述系统包括：

多个电磁体，用于通过生成第一磁场，对所述远端施加作用力；

操作者界面，包括计算机、监视器、键盘和鼠标；

引导、控制和成像GCI装置，包括电源及控制单元、系统控制器、虚 拟顶端及校准附件控制器、虚拟顶端组件、X轴控制器及放大器、Y轴控 制器及放大器、Z轴控制器及放大器、通信控制器、校准附件、以及磁场 传感器，其中所述X轴控制器及放大器、Y轴控制器及放大器、Z轴控制 器及放大器与所述电磁体通信，并调节所述作用力，使所述远端按所需方 向运动，从而对所述多个电磁体产生的所述第一磁场中的改变引起所述远 端的运动；

一个或多个磁传感器，用于通过测量所述远端中的磁性元件所产生的 第二磁场，确定所述远端的位置；以及

外科医疗设备，包括主机系统和辅助设备，其中所述主机系统包含关 于患者和现行医疗程序的资料，还对GCI装置产生的数据归档。

2.如权利要求1所述的系统，还包括：显示器，用于实时地显示所述 远端的影像资料。

3.如权利要求1所述的系统，还包括一个或多个温度传感器，用于测 量所述一个或多个磁传感器的温度。

4.如权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个磁传感器确定所 述远端的现有位置，并与所需位置比较。

5.如权利要求4所述的系统，其中，所述远端的现有位置包括：与通 过通信控制器的动态位置有关的数据；以及与根据所述动态位置的函数的 所述现有位置的计算有关的数据。

6.如权利要求1所述的系统，其中，所述系统控制器还计算所述远端 位置误差。

7.如权利要求6所述的系统，其中，所述系统控制器还在所述位置误 差大于阈值时，改变输入给所述X轴控制器和放大器、Y轴控制器和放大 器、Z轴控制器和放大器中至少一个的调制工作循环周期。

8.如权利要求6所述的系统，其中，一旦沿至少一个轴的位置误差超 过预定值，所述系统控制器便经由虚拟顶端及校准附件控制器控制步进电 机以产生触觉反馈。

9.如权利要求1所述的系统，其中，所述系统控制器控制所述远端运 动到与来自虚拟顶端的位置数据相应的位置。