[发明专利]机械手装置和医疗设备系统有效
| 申请号： | 200810174942.6 | 申请日： | 2008-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN101422901A | 公开（公告）日： | 2009-05-06 |
| 发明（设计）人： | 梅本义孝;高桥和彦;野波徹绪 | 申请（专利权）人： | 奥林巴斯医疗株式会社 |
| 主分类号： | B25J1/00 | 分类号： | B25J1/00 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 | 代理人： | 党晓林 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械手 装置 医疗 设备 系统 | ||
1.一种机械手装置，该机械手装置具有：
机械手，其具有多个关节；
参数存储单元，其存储所述多个关节的各个关节的关节参数；
轨迹输入单元，其输入使所述机械手的前端从当前位置和姿态移动 到目标位置和姿态的轨迹来作为轨迹规划；以及
轨迹设定单元，其基于所述关节参数和所述轨迹规划，根据存储在 所述参数存储单元中的所述各个关节的最大力量，设定能够移动到所述 目标位置和姿态的最少的驱动关节数的关节角轨迹中的优先选择了力量 大的关节的关节角轨迹，来作为所述各个关节的关节角轨迹，其中，
该机械手装置还具有进行限制所述机械手的自由度的选择的自由度 选择单元，
所述轨迹设定单元删除所述轨迹输入单元向被限制的自由度方向的 输入。
2.根据权利要求1所述的机械手装置，其中，
该机械手装置还具有检测所述各个关节的负荷量的负荷检测单元，
所述轨迹设定单元根据存储在所述参数存储单元中的所述各个关节 的负荷允许量，来设定所述各个关节的所述负荷量不会超过负荷允许量 的关节角轨迹。
3.一种医疗设备系统，该医疗设备系统具有机械手装置，
该机械手装置具有：
机械手，其具有多个关节，并在体内使用；
参数存储单元，其存储所述多个关节的各个关节的关节参数；
轨迹输入单元，其输入使所述机械手的前端从当前位置和姿态移动 到目标位置和姿态的轨迹来作为轨迹规划；以及
轨迹设定单元，其基于所述关节参数和所述轨迹规划，根据存储在 所述参数存储单元中的所述各个关节的最大力量，设定能够移动到所述 目标位置和姿态的最少的驱动关节数的关节角轨迹中的优先选择了力量 大的关节的关节角轨迹，来作为所述各个关节的关节角轨迹，其中，
该医疗设备系统还具有进行限制所述机械手的自由度的选择的自由 度选择单元，
所述轨迹设定单元删除所述轨迹输入单元向被限制的自由度方向的 输入。
4.根据权利要求3所述的医疗设备系统，其中，
该医疗设备系统还具有检测所述各个关节的负荷量的负荷检测单 元，
所述轨迹设定单元根据存储在所述参数存储单元中的所述各个关节 的负荷允许量，来设定所述各个关节的所述负荷量不会超过负荷允许量 的关节角轨迹。
5.根据权利要求3所述的医疗设备系统，其中，
所述机械手从内窥镜的前端部向所述体内突出来使用。
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