[发明专利]一种训练平面可调式上肢偏瘫康复机器人装置

权利要求书

1.一种训练平面可调式上肢偏瘫康复机器人装置，包括座椅(7)，底座(9)，训练平面(3)，安装在训练平面上的机械臂(4)和腕部固定托架(5)以及控制系统，其特征在于：该上肢偏瘫康复机器人还包括一个用于调节训练平面相对于地面的高度，以及训练平面与水平面的夹角的训练平面调节装置。

2.根据权利要求1所述的训练平面可调式上肢偏瘫康复机器人装置，其特征在于：所述训练平面调节装置包括一个升降立柱(1)和一个电动推杆(2)，所述的升降立柱(1)的一端固定在底座(9)上，另一端与训练平面(3)铰接；所述的电动推杆(2)的两端分别与底座(9)和训练平面(3)铰接。

3.根据权利要求1或2所述的训练平面可调式上肢偏瘫康复机器人装置，其特征在于：所述机械臂(4)由机械大臂(12)、机械小臂(13)、大臂驱动电机(15)、小臂驱动电机(16)和机械臂安装支架(14)组成；所述机械大臂(12)由双并联杆和齿形带(18)组成，齿形带(18)布置在并联杆之间构成简支梁形式，机械大臂的一端通过机械臂安装支架(14)固定在训练平面(3)上，另一端和机械小臂(13)的一端通过铰链连接；所述机械小臂(13)的另一端通过万向联轴节(22)与腕部固定托架(5)连接，并通过滚动副与训练平面(3)连接。

4.根据权利要求3所述的训练平面可调式上肢偏瘫康复机器人装置，其特征在于：机械臂(4)位于训练平面(3)的中心位置，在靠近机械小臂(13)末端的训练平面(3)一侧安装有肘部托架(6)，肘部托架(6)通过导轨在训练平面(3)的侧面左右互换安装。

5.按照权利要求4所述的训练平面可调式上肢偏瘫康复机器人装置，其特征在于：所述的肘部托架(6)手柄(19)、上托架和下托架组成，上托架和下托架通过螺栓固定在万向联轴节(22)，手柄(19)套装在螺栓(21)的外部。

6.根据权利要求1所述的训练平面可调式上肢偏瘫康复机器人装置，其特征在于：所述腕部固定托架(5)由手柄(19)、上托架(23)和下托架(20)组成，上托架和下托架通过螺栓固定在万向联轴节(22)，手柄(19)套装在螺栓(21)的外部。