[发明专利]轨迹平滑化方法及使用所述方法的导航装置

权利要求书

1.一种轨迹平滑化方法，用于根据最新估测的位移之先前输出的预定 数目的平滑化位移处理最新估测的位移，所述轨迹平滑化方法包括下列步 骤：

累计所述最新估测的位移之先前输出的预定数目的平滑化位移以形成 第一累计位移，并记录所述最新估测的位移之前一输出的平滑化位移；

估测所述最新位移；

将所述第一累计位移减去所述前一输出的平滑化位移，并加上所述最新 位移以形成第二累计位移；以及

将所述第二累计位移除以2以形成最新平滑化位移。

2.根据权利要求1所述的轨迹平滑化方法，其中所述第一累计位移、 所述第二累计位移、所述最新位移、所述前一输出的平滑化位移以及所述最 新平滑化位移包括横向位移和纵向位移。

3.根据权利要求1所述的轨迹平滑化方法，其中所述第一累计位移、 所述第二累计位移、所述最新位移、所述前一输出的平滑化位移以及所述最 新平滑化位移包括距离变化和角度变化。

4.根据权利要求1所述的轨迹平滑化方法，其中在所述累计先前输出 的预定数目的平滑化位移的步骤中，利用权重比例累计先前输出的预定数目 的平滑化位移。

5.根据权利要求4所述的轨迹平滑化方法，其中所述权重比例设定为 越晚输出的平滑化位移具有越大的权重比例。

6.根据权利要求1所述的轨迹平滑化方法，该方法还包括下列步骤： 将所述最新平滑化位移累计至所述第一累计位移中并更新所述前一输出的 平滑化位移。

7.根据权利要求1所述的轨迹平滑化方法，该方法还包括下列步骤： 将所述最新平滑化位移传输到图像显示器。

8.根据权利要求1所述的轨迹平滑化方法，其中所述预定正整数为2。

9.一种轨迹平滑化方法，用于根据最新估测的位移之先前输出的预定 数目的平滑化位移处理最新估测的位移，所述轨迹平滑化方法包括下列步 骤：

累计所述最新估测的位移之先前输出的预定数目的平滑化位移以形成 累计位移，并记录所述最新估测的位移之前一输出的平滑化位移；

估测所述最新位移；

根据所述累计位移、所述前一输出的平滑化位移以及所述最新位移形成 数字滤波器；以及

利用所述数字滤波器处理所述最新位移以产生最新平滑化位移。

10.根据权利要求9所述的轨迹平滑化方法，其中所述累计位移、所述 前一输出的平滑化位移、所述最新位移以及所述最新平滑化位移包括横向位 移和纵向位移。

11.根据权利要求9所述的轨迹平滑化方法，其中所述累计位移、所述 前一输出的平滑化位移、所述最新位移以及所述最新平滑化位移包括距离变 化和角度变化。

12.根据权利要求9所述的轨迹平滑化方法，其中在所述累计先前输出 的预定数目的平滑化位移的步骤中，利用权重比例累计先前输出的预定数目 的平滑化位移。

13.根据权利要求12所述的轨迹平滑化方法，其中所述权重比例设定 为越晚输出的平滑化位移具有越大的权重比例。

14.根据权利要求9所述的轨迹平滑化方法，该方法还包括下列步骤： 将所述最新平滑化位移累计至所述累计位移中，并更新所述前一输出的平滑 化位移。

15.根据权利要求9所述的轨迹平滑化方法，该方法还包括下列步骤： 将所述最新平滑化位移传输到图像显示器。