[发明专利]控制装置

权利要求书

1.一种控制装置，其使用控制输入对控制对象中的控制量进行控制， 其特征在于，该控制装置具有：

控制量检测单元，其检测所述控制量；

目标控制量设定单元，其设定成为所述控制量的目标的目标控制量；

第1输入值计算单元，其使用能够把第1输入值计算成使所述控制 量收敛于所述目标控制量的规定的反馈控制算法，计算用于对所述控制 量进行反馈控制的所述第1输入值；

调制输入值计算单元，其使用能够以所述第1输入值的绝对值越小 则调制输入值的频率越高的方式计算出所述调制输入值的规定的调制算 法，对所述第1输入值进行调制来计算出所述调制输入值；

动作状态参数检测单元，其检测所述控制量以外的、表示所述控制 对象的动作状态的动作状态参数；

误差参数计算单元，其计算误差参数，该误差参数表示所述控制输 入相对于当估计所述控制量成为所述目标控制量时的所述控制输入的估 计值的误差；

修正值计算单元，其使用能够把修正值计算成使所述误差参数成为 规定的目标值的规定的控制算法，分别计算与将所述动作状态参数能够 变化的区域进行划分而成的多个区域对应的多个修正值；

模型修正单元，其使用该多个修正值来修正相关关系模型，该相关 关系模型表示用于对所述控制量进行前馈控制的第2输入值与所述动作 状态参数之间的关系；

第2输入值计算单元，其使用该修正后的相关关系模型和所述动作 状态参数来计算所述第2输入值；以及

控制输入计算单元，其根据所述第2输入值和所述调制输入值的和， 将所述控制输入计算成表现出周期性的变动行为。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

上述模型修正单元通过把规定的多个函数的值乘以所述误差参数和 所述规定的目标值中的一方与另一方之间的偏差，来分别计算多个相乘 值，并根据该多个相乘值分别计算所述多个修正值，

所述多个区域中的相邻区域相互重叠，

所述规定的多个函数分别对应于所述多个区域，所述规定的多个函 数仅在该对应的区域内被设定为值1以下的正值且在该对应的区域以外 被设定为值0，并且在所述相互重叠的区域内，与该重叠的区域对应的所 述函数的值的总和的绝对值被设定成等于所述函数中的最大值的绝对 值。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，所述误差参 数计算单元具有设定单元，该设定单元将所述第1输入值设定为所述误 差参数，并将所述规定的目标值设定为值0。

4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，

所述控制量是排气浓度传感器的输出，该排气浓度传感器检测在内 燃机的排气通路中的催化装置的下游侧的排气中的规定成分的浓度，

所述目标控制量是当估计所述催化装置的排气净化率成为规定状态 时的目标输出，

所述动作状态参数是表示所述内燃机的运转状态的运转状态参数，

所述控制输入计算单元计算在所述内燃机的混合气的空燃比控制中 成为该空燃比的目标的目标空燃比，作为所述控制输入。

5.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，所述误差参 数计算单元具有：

估计值计算单元，其计算所述控制输入的所述估计值；以及

误差参数设定单元，其将所述估计值与所述第2输入值之间的偏差 设定为所述误差参数。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，

所述控制量是以内燃机为动力源的车辆的驱动轮的速度，

所述目标控制量是用于使所述车辆的所述驱动轮相对于非驱动轮的 滑移量成为规定量的目标速度，

所述动作状态参数是表示所述内燃机的运转状态的运转状态参数，

所述控制输入计算单元计算在所述内燃机的输出控制中成为该输出 的目标的目标输出，作为所述控制输入。