[发明专利]车辆行为控制装置

权利要求书

1.一种车辆行为控制装置，用于在转向运动期间，通过向指定车轮的左轮与右轮之间赋予制动力差，控制车辆的横摆运动，其中所述装置包括：

车轮速度检测装置；

转向盘角位移检测装置，用于检测转向盘角位移；

横摆角速度检测装置，用于检测实际横摆角速度；

指令横摆角速度计算装置，用于基于由所述车轮速度检测装置获得的车轮速度、以及由所述转向盘角位移检测装置获得的转向盘角位移，计算指令横摆角速度；

横摆角速度偏差计算装置，用于计算由所述指令横摆角速度计算装置计算出的指令横摆角速度、与由所述横摆角速度检测装置检测出的实际横摆角速度之间的横摆角速度偏差；

转向评估装置，用于估计所述横摆角速度偏差是否处于增大或处于减小；

控制开始决策装置，当由所述横摆角速度偏差计算装置计算出的所述横摆角速度偏差超过预定门限值时，所述控制开始决策装置用以判断是否开始关于所述车轮之间的所述制动力差的控制；

其中，根据所述转向评估装置估计所述横摆角速度偏差是否处于增大或处于减小，用以改变所述预定门限值。

2.根据权利要求1所述的车辆行为控制装置，其中：当估计出由所述横摆角速度偏差计算装置计算出的所述横摆角速度偏差处于增大时，改变所述门限值，使得所述门限值的绝对值小于作为标准的指定门限值的绝对值，

3.根据权利要求1所述的车辆行为控制装置，其中：在估计出由所述横摆角速度偏差计算装置计算出的所述横摆角速度偏差处于减小时，改变所述门限值，使得所述门限值的绝对值大于作为标准的指定门限值的绝对值。

4.根据权利要求1所述的车辆行为控制装置，所述装置进一步包括转向盘角速度计算装置，以计算转向盘角速度，其为转向盘角位移的时间微分，

其中：基于由所述转向盘角速度计算装置计算出的转向盘角速度，所述转向评估装置估计所述横摆角速度偏差是否处于增大或者处于减小。

5.根据权利要求1所述的车辆行为控制装置，所述装置进一步包括横摆角加速度偏差计算装置，以计算横摆角加速度偏差，其为通过所述横摆角速度偏差计算装置计算出的横摆角速度偏差的时间微分，

其中：基于由所述横摆角加速度偏差计算装置计算出的横摆角加速度偏差，所述转向评估装置估计所述横摆角加速度偏差是否处于增大或处于减小。

6.根据权利要求4所述的车辆行为控制装置，其中所述控制开始决策装置包括关于横摆角速度偏差和转向盘角速度的二维门限图，其中在所述二维门限图中设定所述控制开始的门限值。

7.根据权利要求5所述的车辆行为控制装置，其中所述控制开始决策装置包括关于横摆角速度偏差和横摆角加速度偏差的二维门限图，其中在所述二维门限图中描述关于所述控制开始的门限值。