[发明专利]一种自适应转向系统及其控制方法

权利要求书

1、一种自适应转向系统，包括：转向控制中央ECU(9)、EPS执行装置(6)、可变传动比执行装置(7)、转向盘力矩传感器、车速传感器以及方向盘角度传感器，其特征在于：转向控制中央ECU(9)通过CAN总线(18)接收扭矩信号(12)、转矩横摆角速度信号(10)、方向盘转角信号(11)和车速信号(13)，进行计算，确定转向力和角传动比R。

2、如权利要求1所述的自适应转向系统，其特征在于：当车速V小于最低设定车速Vmin时，则按照最小转向角传动比Rmin执行，当车速V大于最高设定车速Vmax时，按照最大转向角传动比Rmax执行，当车速V在最低设定车速Vmin和最高设定车速Vmax之间时，按照转向控制中央ECU(9)计算出的角传动比R执行。

3、如权利要求1或2所述的自适应转向系统，其特征在于：还包括手动/自动转向开关(8)，用于在自动转向和手动转向之间切换。

4、如权利要求3所述的自适应转向系统，其特征在于：还包括横摆角速度传感器、摄像头、GPS以及位置传感器，通过CAN总线(18)接收影像处理信号(14)、位置信号(15)和GPS处理信号(16)，通过对上述信号进行处理，用于启动自动转向功能。

5、如权利要求4所述的自适应转向系统，其特征在于：转向控制中央ECU(9)通过CAN总线(18)接收档位信号(17)，根据档位信号(17)执行对应的自动行车转向程序。

6、一种自适应转向控制方法，在进行转向操作时，方向盘(1)将产生的扭矩信号(12)提供给转向控制中央ECU(9)，转向控制中央ECU(9)通过CAN总线(18)接收横摆角速度信号(10)、方向盘转角信号(11)和车速信号(13)，进行计算，确定角传动比R是否需要变化。

7、如权利要求6所述的自适应转向控制方法，其特征在于：当车速V小于最低设定车速Vmin时，则按照最小转向角传动比Rmin执行，当车速V大于最高设定车速Vmax时，按照最大转向角传动比Rmax执行，当车速V在最低设定车速Vmin和最高设定车速Vmax之间时，按照转向控制中央ECU(9)计算出的角传动比R执行。

8、如权利要求6或7所述的自适应转向控制方法，其特征在于：当转向控制中央ECU(9)检测到处于自动转向状态时，通过CAN总线接收影像处理信号(14)、位置信号(15)和GPS处理信号(16)，进行处理，启动自动转向功能。

9、如权利要求8所述的自适应转向控制方法，其特征在于：转向控制中央ECU(9)通过CAN总线接收档位信号(17)，根据档位信号(17)执行对应的自动行车转向程序。