[发明专利]用于测量机械臂或机械手角度的传感器标定方法及装置

权利要求书

1、一种用于测量机械臂或机械手角度的传感器标定方法，其特征在于，预先保存机械臂或机械手驱动机构长度、机械臂或机械手角度之间的数据列表；通过获取待标定传感器所在机械臂或机械手驱动机构长度的测量值，搜索所述数据列表，获取待标定传感器所在机械臂或机械手驱动机构长度测量值对应的机械臂或机械手角度理论值，用作待标定传感器的标定基准值；将待标定传感器测量值与所述标定基准值比较、分析，对所述待标定传感器进行标定。

2、如权利要求1所述的用于测量机械臂或机械手角度的传感器标定方法，其特征在于，保存收拢状态下的机械臂或机械手驱动机构长度、机械臂或机械手角度数据。

3、如权利要求1所述的用于测量机械臂或机械手角度的传感器标定方法，其特征在于，定义伸展状态下的机械臂或机械手角度值为零，并且，展开方向为正、收拢方向为负。

4、如权利要求1所述的用于测量机械臂或机械手角度的传感器标定方法，其特征在于，采用插值方法从所述数据列表中获取机械臂或机械手角度理论值。

5、如权利要求1-4任一项所述的用于测量机械臂或机械手角度的传感器标定方法，其特征在于，预先检测待标定传感器未断线后，再对待标定传感器进行标定。

6、一种用于测量机械臂或机械手角度的传感器标定装置，其特征在于，包括：

长度测量装置，用于检测机械臂或机械手驱动机构的长度；

数据采集器，用于采集长度测量装置输出的机械臂或机械手驱动机构长度测量值、待标定传感器输出的机械臂或机械手角度测量值；

存储器，保存机械臂或机械手驱动机构长度、机械臂或机械手角度之间的数据列表；

处理器，用于接收数据采集器获取的机械臂或机械手驱动机构长度测量值、机械臂或机械手角度测量值，获取存储器中的机械臂或机械手驱动机构长度、机械臂或机械手角度之间的数据列表；以及，搜索所述数据列表，获取待标定传感器所在机械臂或机械手驱动机构长度测量值对应的机械臂或机械手角度理论值，用作待标定传感器的标定基准值；将机械臂或机械手角度测量值与所述标定基准值比较、分析，对所述待标定传感器进行标定。

7、如权利要求6所述的用于测量机械臂或机械手角度的传感器标定装置，其特征在于，所述存储器保存收拢状态下机械臂或机械手驱动机构长度、机械臂或机械手角度数据。

8、如权利要求6所述的用于测量机械臂或机械手角度的传感器标定装置，其特征在于，定义伸展状态下的机械臂或机械手角度值为零，并且，展开方向为正、收拢方向为负。

9、如权利要求6-8任一项所述的用于测量机械臂或机械手角度的传感器标定装置，其特征在于，所述数据采集器、处理器、存储器集成在控制器中。